走廊场景下辅助视觉里程计初始化的单目深度恢复方法

单目相机由于缺少尺度信息在视觉里程计等应用场景中性能受限。现有研究大多通过基于深度学习的方法解决这一问题,但其推理速度慢,难以实时运行。针对这一问题,提出了一种走廊场景下基于非线性优化进行快速单目深度恢复的显式方法。采用虚拟相机假设,简化对相机姿态角的求解;通过最小化几何残差,将深度估计问题转换为优化问题;设计一种深度平面构建方法,对空间点深度进行分类,实现走廊等封闭结构场景下的快速深度估计;最后,将所提方法在单目视觉里程计初始化中进行应用,使得单目视觉里程计可以获得真实的尺度信息,并提升其定位精度。实验结果表明:所提方法在走廊场景3m范围内深度估计的相对误差小于8.4%,在Intel Core i5-7300HQCPU处理器中能以20FPS的速度实时运行。

基于信息化技术的长下坡密集隧道群机电设施科学管理

加强隧道机电设施日常管理,合理有效开展设备维护,保持系统可靠运行,是减少事故发生、减轻事故危害的重要途径。为保障宁上高速所辖路段安全正常通行,机电维护部门在日常工作中注重积累机电各系统的运行经验,引导运维人员挖掘信息化设备的潜力,利用道路监控信息化和机电管理平台的强大功能实现科学管理、降本增效的工作目标。

采编社会新闻要学会“冷静”

曾经有一个这样的故事,一个猎户家里养了一条很懂事的看家狗,猎户外出打猎,让看家狗照顾自己的孩子.看家狗很懂事,在猎户孩子出生之后,一直都对孩子照顾有加.猎户能安心出去打猎,主要就是对看家狗有着充分的信任.当太阳落山,猎户归家,发现了外面有血迹,进屋发现孩子不见了,看家狗身上还有很多血迹.猎户勃然大怒,很明显自己信任的看家狗把孩子吃了.