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基于BDS的果园施药机自动导航控制系统
被引量:
36
1
作者
熊斌
张俊雄
+3 位作者
曲峰
范智棋
王大帅
李伟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期45-50,共6页
根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和...
根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。试验结果表明:所设计的导航控制系统,在施药机行进速度为2 km/h时,直线跟踪最大误差不大于0.13 m,平均跟踪误差不大于0.03 m,能满足果园自动导航作业精度要求。
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关键词
果园
施药机
自动导航
控制系统
北斗卫星导航系统
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职称材料
题名
基于BDS的果园施药机自动导航控制系统
被引量:
36
1
作者
熊斌
张俊雄
曲峰
范智棋
王大帅
李伟
机构
中国农业大学工学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期45-50,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041507)
"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAD23B02)
文摘
根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。试验结果表明:所设计的导航控制系统,在施药机行进速度为2 km/h时,直线跟踪最大误差不大于0.13 m,平均跟踪误差不大于0.03 m,能满足果园自动导航作业精度要求。
关键词
果园
施药机
自动导航
控制系统
北斗卫星导航系统
Keywords
orchard
spraying machine
automatic guidance
control system
Beidou navigation satellite system
分类号
S219.3 [农业科学—农业机械化工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于BDS的果园施药机自动导航控制系统
熊斌
张俊雄
曲峰
范智棋
王大帅
李伟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
36
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