二自由度机器人关节的永磁同步电机伺服控制

针对机器人控制研究中缺少良好控制性能,难以用于实际应用的问题,本文以二自由度关节机器人的关节控制为研究对象,采用永磁同步电机作为机器人关节的驱动电机,利用机器人的位置控制与PMSM的电流控制相结合方法,实现关节机器人的高性能控制。机器人位置控制时,采用PD加重力补偿的控制;PMSM电流控制时,采用滑模控制。根据控制方法搭建机器人伺服控制模型,并对整个系统进行了稳定性分析。仿真结果表明,系统能较快达到稳定状态,末端运动轨迹符合规划要求,实现了机器人关节的控制要求。研究结果证明,带有PD加重力补偿的滑模控制方法具有较快的响应速度,减小了到达稳态的时间,且控制精度较高,具有良好的控制效果。该设计具有一定的实际应用价值。

虚空存在与真实挣扎——评弋舟《丁酉故事集》

在《丁酉故事集》中,弋舟自觉站在时代的前列,坚持“整体的对现实的批判”,并将笔锋指向未来意向,意欲在未来中寻找生命意义的永恒信仰,指引人类摆脱虚无的羁绊。弋舟以其批判现实的创作观照城市人的生存方式,探寻生存本质,审视自我,也审视社会,在面对“更普遍的生活的忧虑”中找寻精神出路,执守痛苦生活中的诗意。

探掘大地隐痛，寻唤精神故乡——评刘亮程的《凿空》

从“黄沙梁”到“虚土庄”,再到“阿不旦村”,刘亮程书写另类乡村经验,描绘出极具边疆特色的艺术环境。《凿空》是一部“声音之书”,更是一部“理解之书”,它敞开乡村世界的声音,以“声音”救赎被现实包裹束缚的孤寂灵魂,找寻现代化侵蚀下的乡村文明,寻唤失落的乡村世界。

追溯生命蜕变，回望心灵故乡——论李佩甫的乡土叙事

河南乡土文学作家李佩甫,在属于自己的中原领地书写个体的生命轨迹,以超于常人的敏锐眼光和先见意识,来洞悉每个乡村放逐者、漂泊者的灵魂。他立足人、植物、土地三者之间的关系,揭露、批判人治社会下宗法文化主导的统治者的变态权力欲,分析“草性精神”对平原人生存状态的异化,反思知识分子逃离乡村后道德理想的坍塌。在拉开与土地的距离之后,李佩甫以回归者的姿态对土地进行了再回望。

苍凉的悲剧——《雨天的棉花糖》的伦理叙事

在毕飞宇的小说《雨天的棉花糖》中,强大的社会压力、单一的文化价值取向使主人公红豆未能实现自我伦理身份的确证而选择在挣扎中放弃生命。在个体生命与社会意识的冲突中,人物所面临的伦理选择和伦理困境以及最终难逃的伦理悲剧,共同塑造了这部作品的悲剧意味。

聚焦“五力”抓提升 助力经营促发展

2020年5月,习近平总书记在陕西考察时强调,在防控疫情中,国有企业充分发挥了主力军、生力军的作用,在推动复工复产过程中,国有企业也要发挥主力军、生力军作用。在疫情和汽车零部件行业的连年下滑的双重影响下,如何走出行业阴影,航空工业新航平原滤清器有限公司党委(以下简称平滤党委)给出了自己答案。平滤党委围绕提升党委领导力、提升支部战斗力、提升干部执行力、提升党员先锋力提升团队学习力做文章。

广饶县人大常委会 三措并举 大力推进文明诚信建设

广饶县人大常委会适应入世后社会发展的新形势,立足自身职能和优势,狠抓监督工作、发挥代表作用和机关"双创"三项措施的落实,力促全县文明诚信建设,为改革、发展创造了良好的社会环境。积极推进信用政府建设。围绕促进依法行政和公正司法,通过审议工作、执法检查和实行执法责任制等多种措施。

40例小儿支原体肺炎肺部X线表现

本文报告了小儿支原体肺炎40例。作者指出其肺部X线的表现有多种改变：大片状阴影、小片状阴影、纵腈或肺门部影增宽、或伴有胸膜腔积液及胸膜反应等。肺部X线表现早于肺部体征出现。且X线表现无特异性，故需结合临床及冷凝集试验才能做出正确诊断。本文同时也讨论了该病一些临床特点。