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四旋翼运输编队的环形耦合同步控制器设计
被引量:
3
1
作者
范琦涵
胡士强
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第6期57-63,共7页
无人机编队协同运输时,外界干扰可能使无人机运动不同步、破坏队形、损坏运输物品。针对这一问题,提出一种优先保持队形稳定的无人机编队控制方法。首先,使用虚拟结构编队飞行策略,设计单个四旋翼的比例微分控制器(PD控制器),然后添加...
无人机编队协同运输时,外界干扰可能使无人机运动不同步、破坏队形、损坏运输物品。针对这一问题,提出一种优先保持队形稳定的无人机编队控制方法。首先,使用虚拟结构编队飞行策略,设计单个四旋翼的比例微分控制器(PD控制器),然后添加整个编队的环形耦合同步控制器。用仿真验证了该方法的有效性,与已有的虚拟状态估计控制方法相比,该方法在受到干扰后回归队形的时间更短,队形破坏程度更小。同时该方法还可以进一步使偏航角同步响应。
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关键词
同步控制
无人机编队
队形保持
稳定性分析
虚拟结构法
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职称材料
题名
四旋翼运输编队的环形耦合同步控制器设计
被引量:
3
1
作者
范琦涵
胡士强
机构
上海交通大学航空航天学院
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第6期57-63,共7页
基金
航空科学基金(20142057006)。
文摘
无人机编队协同运输时,外界干扰可能使无人机运动不同步、破坏队形、损坏运输物品。针对这一问题,提出一种优先保持队形稳定的无人机编队控制方法。首先,使用虚拟结构编队飞行策略,设计单个四旋翼的比例微分控制器(PD控制器),然后添加整个编队的环形耦合同步控制器。用仿真验证了该方法的有效性,与已有的虚拟状态估计控制方法相比,该方法在受到干扰后回归队形的时间更短,队形破坏程度更小。同时该方法还可以进一步使偏航角同步响应。
关键词
同步控制
无人机编队
队形保持
稳定性分析
虚拟结构法
Keywords
synchronous control
UAV formation
formation holding
stability analysis
virtual structure method
分类号
V249.12 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
四旋翼运输编队的环形耦合同步控制器设计
范琦涵
胡士强
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021
3
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