基于网络互动的电梯监测与报警系统

针对电梯故障频发的问题,将网络互动技术应用到电梯监测和报警中。建立了由电梯运行状态集和故障判断逻辑组成的电梯故障分类分级模型,明确了电梯不同的运行状态,并且规范了电梯故障判断的依据;根据该模型设计了以高速MCU为核心的电梯运行状况监测报警终端,该终端通过独立传感器采集信息,以获取了电梯运行速度、站层、方向及电梯内是否有人等信息;同时将基于H.264视频压缩编解码技术的网络音视频模块集成在系统中,以对电梯内进行视频监控,与电梯内人员进行语音交流;在多次试点运行中,该系统能够让控制中心通过互联网获得准确的电梯运行状态信息和清晰的电梯内实时图像,并可以与电梯内人员进行远程互动。运行结果表明,该系统使电梯的远程监管更加合理和高效。

舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化策略

针对利用舵机控制多足大负载机器人中,因负载及自身重量导致的机器人运动控制精度下降的问题,提出通过对非线性进行前馈补偿的方式,减小误差的控制策略.对四自由度腿部结构进行运动学建模,完成运动学正逆解,通过仿真验证结果的正确性,得到各关节的理想输入角度;在试验时检测舵机控制过程中的饱和及摩擦非线性现象,分析产生原因,利用数学表达式对该现象曲线进行描述,线性回归辨识出表达式中的关键参数;在考虑非线性环节的基础上改进现有的控制策略,加入前馈补偿,以减小控制误差;通过对竖直直线运动和抛物线2种轨迹的试验可知,角度相对误差稳定在1%左右.

圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究

针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题,提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线,并通过建立机器人空间模型,解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型,设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波,实现视觉与惯导信息融合,减小空间角度的累计误差,提高组合导航精度。研究结果表明:本文提出的机器人组合导航系统角度精度高,其精确度及实时性满足了机器人实际应用需求。

生物学教学中倡导研究性学习一例

在高中二年级生物学教材中,有关保护生物多样性的内容廖廖几句,十分简短.然而保护生物多样性是全世界共同关心的热门话题,崇明县也正在努力创建国家级生态示范区,保护生物多样性.如何充分利用当地教育资源,收到事半功倍的教学效果?只能在学法和教法上有所创新.

怎样做到既坚持标准,又不求全责备

要做到既坚持标准又不求全责备的辩证统一,应把握几条原则:求实效,灵活掌握标准;看主流,取一技之长;重创新,选开拓型人才。考察干部要看当面与背后的表现,考察其道德品质;看对上与对下的态度,考察其思想作风;看合唱与独唱的表演,考察其是否具有真才实学;看平时与关键时的作为,考察其应变能力和深层次的品性;看8小时内与8小时外的活动,考察其是否清正廉洁;看顺境与逆境的表现,考察其情商的高低,意志的强弱;看官意与民意的异同,考察其群众基础的好坏;看"显绩"与实绩的差距,考察其实际贡献的大小。