ITECH6322可编程电源的远程控制软件的开发

开发一款ITECH6322可编程电源的远程控制软件。计算机与可编程电源以串行通信的方式进行通信,介绍硬件连接方式,详细说明在VB6.0开发环境下使用SCPI(Standard Commands for Program-mable Instruments)协议的方法。实验结果表明,该软件能够实现可编程电源的远程控制。

一种指针式压力表刻度圆心检测方法

通过机器视觉自动识别指针式仪表的指针示数需要基于准确的刻度圆心。以指针式压力表为研究对象,提出一种基于图像处理的指针式压力表的刻度圆心检测方法,对压力表图像进行分割、过滤后,利用连通域分布及形态过滤分割得到部分刻度线,通过多次最小二乘法拟合求得刻度圆心。对比实验的结果表明,提出的方法对仪表刻度圆心的检测成功率高,拟合位置比较准确,并且基于获得的刻度圆心,机器视觉能自动识别获得精确的表盘指针示值结果。

轮椅带绳驱动机械臂结构设计

搭载在轮椅上的机械臂可以辅助身体不自由的人完成一定的日常操作,提高他们行动的自由度,帮助他们生活上自立。提出一种串行的带-绳驱动式机械臂的结构,该结构将驱动电机安装在机械臂外,通过同步带、绳索将动力传到各个关节,从而可以大大减轻机械臂的重量,提高机械臂的负载能力,减少不必要的能量损失。考虑绳索传动的单向性和串行机械臂绳索驱动中容易造成运动耦合等问题,绳传动部分采用套索式的绳驱动方式。同步带与绳索通过连接机构平滑过渡,消除绳驱动过程中的扭转对同步带平稳性的影响。提出的机械臂结构既具有绳驱动的优点,又具有带传动的可靠性,可以应用于轻型医疗用机械臂上。

银基电接触材料载流摩擦磨损的研究进展

电接触材料的载流摩擦磨损是材料失效的核心原因,建立完整的电接触材料载流摩擦磨损研究体系是十分必要且迫在眉睫的。对银基电接触材料的研究现状、载流摩擦磨损的影响因素进行了总结,揭示了其载流摩擦磨损失效机理,对未来在数值模拟方面进行全面的载流摩擦磨损系统性研究进行了展望,为科研人员及企业指出了研究方向和解决相关问题的思路。

基于任务分解和速度分配的机器人运动规划

为了克服机器人在奇异点附近的运动障碍,提出基于任务分解和速度分配的机器人运动规划方法:将控制任务按照优先顺序分解成若干项子任务分别进行控制;根据电机的驱动能力和任务优先顺序确定各项子任务的速度分配,以便在机器人处于奇异姿态或在奇异姿态附近,其灵活性降低的情况下,机器人也能够协调运动,保证重要控制目标的实现,避免由于速度突变造成的机器人抖动、末端误差过大和控制系统不稳定现象.最后以PUMA机器人为例,说明了控制系统的构成,并通过仿真证明了文中方法的可行性.

基于TPU塑性材料的柔性操作末端设计

在精密机械式压力表的制造及检定自动化工业中,机械臂操作末端的设计需要避免对仪表造成损伤的风险.考虑到柔顺手指对接触物体产生形状自适应的特性,基于TPU塑性材料设计了一种面向机械式压力表抓取操作的柔性操作末端,其能自动对抓取的仪表形成边缘包络,满足抓取可靠性的同时,也能通过材料的塑性变形抵消抓取过程中可能产生的过度抓取力.有限元分析的结果表明,使用TPU塑性材料设计的柔性操作末端在结构优化后能对抓取目标物形成最好的包络效果,并且在达到抓取要求的最大塑性变形时,能保持关键的柔顺关节不发生崩裂.