一种改进的移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制

结合移动机器人的运动方式和控制思想,提出了一种具状态补偿项的PD型开闭环迭代学习控制算法,以提高机器人轨迹跟踪性能。该算法具有适应性强,收敛速度快且跟踪误差小的特性,有较好的工程应用价值。通过仿真结果可知该系统稳定收敛,该算法对移动机器人的轨迹跟踪具有较高的控制精度。

一类带阻尼项和负质量项的波动方程解的破裂

在外区域上研究一类带阻尼项、负质量项和组合非线性项的变系数波动方程的初边值问题.通过引入乘子,利用检验函数方法与迭代方法,在小初值时得到问题的解会在有限时间内破裂,进而给出其生命跨度的上界估计.

一类带位势与散射阻尼半线性波动方程解的破裂

研究了外区域上带位势与散射阻尼半线性波动方程的初边值问题.在小初值情形利用试探函数方法与迭代方法得到解的破裂性态及其生命跨度的上界估计.

一类带阻尼变系数半线性波动方程解的破裂

研究了外区域上带尺度不变阻尼的三维变系数半线性波动方程的初边值问题,在小初值情形利用检验函数方法和迭代方法得到了解的破裂与生命跨度的上界估计.

具阻尼广义Korteweg-de Vries方程的迭代学习控制

研究了一类具阻尼广义Korteweg-de Vries(KdV)方程的迭代学习控制问题,利用半群理论导出系统状态的表达式及先验估计。若迭代过程中初值允许存在一定偏差,结合P型迭代学习控制算法,证明了跟踪误差在Banach空间■中收敛,并且给出了数值实例。

一类波动方程解的生命跨度的估计

在外区域上研究一类变系数且带组合非线性项的波动方程,其中空间维数满足n(n≥2)。首先,分别考虑带幂次非线性项|u|^(p)与导数非线性项|u_(t)|^(p)的问题。运用检验函数方法和Kato引理,导出Riccati方程,证明了解会破裂,结合叠加原理给出其生命跨度的上界估计。其次,选取适当的检验函数,采用Kato引理即给出生命跨度的上界估计。通过比较,给出生命跨度的最佳上界估计。