养殖场粪污处理技术现状与展望

针对目前养殖场粪污还田利用率低、处理效果差和资源浪费严重等问题,结合粪污易泵送、致密性好的特点,介绍了畜禽粪污收集的方法和针对不同应用场景收集后粪污的处理方式,分析了养殖场粪污处理的工艺特点。废水经过厌氧处理,多种微生物协同发酵产生有机物,病菌数量显著降低,对农作物中的多种病虫害具有一定的防治作用,和农药相比具有价格低、无抗性等优势,又能够起到改良土壤的作用,是理想的农药代替品。

基于广义Udwadia-Kalaba的无人机约束跟踪控制

无人机技术的迅速进步推动了其在智能控制系统中广泛应用,尤其在探索、运输、监视等领域。对于旋翼式无人机的自主操作,安全性至关重要,因此控制方法必须遵守约束条件,否则可能导致严重后果。约束存在于机械系统中,包括不等式约束和伺服等式约束,不合理处理这些约束可能影响系统的控制精度和稳定性。为了确保无人机在恶劣环境中表现良好,本文提出了一种基于广义Udwadia-Kalaba方程的控制算法,解决了不等式约束和非线性系统特性下的约束跟踪控制问题,确保系统的稳定性和性能。