六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用

维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维力/力矩传感器为例进行标定实验,用两种解耦算法对其进行解耦计算。实验结果证明基于耦合误差建模的静态解耦算法的有效性。

新型六维腕力传感器

设计了一种新型六维腕力传感器.采用有限单元法对六维腕力传感器的十字梁弹性体进行结构静力学分析,论述了该机械结构的合理性,确定了应变片黏贴的最佳位置,通过合理的应变片电桥的组桥将各维力/力矩信号转化为电压输出.设计放大电路对六维电压信号进行放大,最后通过试验标定装置对此六维腕力传感器进行标定.

基于MSVR的六维腕力传感器静态解耦算法

针对维间耦合会影响六维腕力传感器测量精度的问题,提出了基于多输出支持向量回归机(Multi-output support vector regression,MSVR)的解耦算法。以实验室研制的六维腕力传感器为例进行静态标定实验,使用基于MSVR的解耦算法以及传统的基于最小二乘求解标定矩阵的解耦算法对标定数据进行处理分析。实验结果表明,本文提出的解耦算法稳定可靠,能有效抑制维间耦合的干扰,具有较高的解耦精度。

阻尼摄入的比例控制中基于遗传算法的参数整定研究

阻尼摄入的比例控制被广泛地应用于遥操作机器人系统的控制中来确保系统的稳定,但是该方法的参数整定一直是一个难题。文中提出了一个基于遗传算法对阻尼摄入的比例控制进行参数整定的方法。并且,利用MATLAB/SIMULINK建立了遥操作机器人系统的仿真平台,对所提出的方法进行了有时延的自由运动和接触运动仿真实验,并对实验结果进行了分析和比较,证明了方法的有效性。

物流信息管理背景下高校仪器设备管理平台建设探讨

文中分析了目前高校仪器设备管理的现状,从协同办公、购置规划、日常管理、报废处置4个方面提出存在的问题。以南京邮电大学为例,依托互联网信息技术、引入物流管理中全生命周期管理的理念,构建从申购审批、购置论证、采购实施、履约验收、报销入库、使用管理、绩效考核到报废处置的仪器设备全生命周期信息化管理平台。实践表明,该平台在加强管理水平、提供优质服务、优化资源配置、提高使用效率等方面取得了一定成效。

工业机器人静态柔顺性测量辅助加载装置研制

为解决工业机器人静态柔顺性因缺乏辅助加载装置而难以测量的问题,提出一种基于三维力传感器的结构小巧、操作高效的辅助加载装置。通过校准,选择测量精度合适的三维力传感器以确保所研制装置施加作用力的准确性。对机械接口和减速机构进行创新设计,保证作用力可以被正确、稳定地加载到被测工业机器人的末端,并且利用经典的反馈控制确保装置运行稳定。通过特制的标定台对所研制的装置进行标定,测量结果表明该装置的最大示值误差为0.7%,优于设计时提出的1%的要求。最后,将该装置进行应用,验证了该装置在测量静态柔顺性过程中的有效性。

基于OBE的测控专业实践教学改革探索

为培养工程应用型人才,提高实践教学水平,构建了基于OBE(成果导向教育)理念的测控技术与仪器专业实践教学体系。改革从优化实践教学课程体系、加强实践教学平台建设、革新创新实践教学模式三个方面着手,为基础实践、综合实践、工程实践及创新实践各个环节的教学活动开展提供有力保障。实践表明,实践教学的改革,激发了学生的科研创新热情,锻炼了学生的工程实践能力,为企事业单位输送了大批适应国民经济新发展的应用型、综合型人才。

基于虚拟仪器与开源硬件的实践教学模式探究

实践教学是高校实现人才培养的重要组成部分。针对以往实践教学活动中存在的种种问题,结合自动化学院工科专业自身的特点,探讨了基于虚拟仪器与开源硬件这两种技术的实践教学模式。首先介绍了两大技术的优点以及两者结合的特点优势,随后列出了这种新的实践教学模式在不同层次的实践教学活动中的应用。实践结果表明,这种新的实践教学模式弥补了硬件条件的不足,融合了多学科知识,激发了学生的学习热情,提高了学生的工程实践和创新能力。

无创肢体缺血预适应在经桡动脉冠脉介入术患者的应用

目的探讨无创肢体缺血预适应(NLIP)用于经桡动脉冠脉介入术(PCI)患者的效果。方法将64例PCI患者随机分为对照组和干预组各32例,对照组给予常规护理,干预组在此基础上术前24h内实施NLIP干预3次。结果术后6h干预组中指指根围度增加幅度、疼痛评分及程度显著低于对照组(均P<0.01)。结论 NLIP能有效改善PCI患者术后肢体肿胀及疼痛。

加强仪器设备处置工作完善全生命周期管理——以南京邮电大学仪器设备处置工作为例

仪器设备处置工作是设备全生命周期管理的最后一个环节。针对目前高校仪器设备处置存在的问题,结合南京邮电大学在处置工作中的实践经验,从完善规章制度、合理分类处置设备、规范处置流程、加强信息化建设、加强管理队伍建设等方面出发,探讨改进措施,提供策略建议,以提高仪器设备处置工作的效率,保障国有资产的安全完整。

无线供能的多输入单输出非正交多址接入传输方案设计

文章研究了通过无线供能的多输入单输出非正交多址接入系统。能量受限的全双工无线设备收集来自能量发送端和回环信道的无线信号能量,发送经叠加编码的信号给下行用户;通过能量波束成形和信息波束成形的联合优化,抑制同频传输的能量信号对用户接收信息的干扰,实现能量发送端能耗的最小;通过半正定松弛方法得到该非凸优化问题的最优解,并通过最优解秩为1的证明保证了半正定松弛的紧性。此外,文章还提出了一种基于干扰置零的次优波束设计方案。

表面肌电信号采集系统的设计

表面肌电信号(SEMG)是一种伴随肌肉活动出现的微弱生物电信号,易受到外界环境及其他信号的干扰。针对SEMG的特点,设计了一种基于单片机的表面肌电信号采集系统,该系统集传感、调理、采集、显示为一体,通过拾电电极拾取微弱SEMG,经前置放大电路、调理电路处理后送入单片机进行数据采集,并最终在上位机实时显示。实验证明该采集系统能有效地提取20-500Hz的SEMG,并能较好地抑制50Hz工频干扰,为日后表面肌电信号在临床诊断及康复工程等方面的应用提供可靠的数据基础。

利用Leica激光跟踪仪对工业机器人现场标定的方法

对基于激光跟踪仪的工业机器人标定的方法进行了介绍,分析了工业机器人的标定过程,该过程由建模、测量、参数辨识和补偿4个步骤组成。基于激光跟踪仪的标定方法也是按照这个步骤对工业机器人进行标定的。通过Leica激光跟踪仪和RoboDyn软件构建了工业机器人标定检测平台,并详细描述了在该平台下工业机器人的标定方法,最后以PANDA PR04D型工业机器人为实验对象进行了比对实验。实验结果验证了标定方法的有效性。

谈电梯紧急操作装置的设置

随着电梯技术的日新月异，电梯的种类、型式也越来越丰富，如有机房电梯、无机房电梯、有齿轮曳引电梯、无齿轮曳引电梯等。有机房有齿轮曳引的电梯都设有手动紧急操作装置，并在机房控制柜内设有紧急电动运行装置或检修运行装置。无机房电梯一般配置的是无齿轮曳引机，而且曳引机一般都设在电梯井道内，