基于Matlab与CoppeliaSim联合仿真的高空作业车机械臂路径规划研究

以高空作业车在城市绿化中进行高空修枝作业为背景,为提高机械臂路径规划仿真真实度,建立了一种基于Matlab和CoppeliaSim联合仿真的机械臂路径规划研究平台。该平台的机械臂和所处环境由CoppeliaSim构建,路径规划采用基于蚁群算法(ACO)的三维路径规划算法并由Matlab实现。通过结合Matlab在算法开发和数值计算方面的优势与CoppeliaSim在仿真方面的优势,可以直观方便地验证机械臂的路径规划仿真研究。仿真结果表明:机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,为机械臂路径规划研究提供了理论依据和实验基础。

便携式楼道折叠儿童车设计

本文参考国内的儿童车,设计了一种便携式楼道折叠儿童车。本文主要研究了儿童车的四杆机构死点位置问题,车身各杆长和车体平衡问题,介绍了折叠儿童车结构参数的计算方法,为设计者设计折叠儿童车提供了参考。