基于Halcon的水面垃圾清理机器人目标定位与路径规划方法

针对中小型水域垃圾清理作业困难,人工成本较高的问题,提出了基于视觉的水面垃圾清理机器人垃圾检测、定位、路径规划方法。首先,基于Halcon软件对含有水面垃圾的原始图像进行图像分割和边缘检测,实现目标物在原始图像中的二维坐标;接着,通过双目摄像头为垃圾清理机器人提供实际位置的空间坐标信息,再运用蚁群算法进行路径规划,优先选择最短路径,规划水面垃圾清理机器人清理目标垃圾的运行轨迹,以提高清理效率;最后将目标定位和路径规划结果融合,实现水面垃圾清理机器人的自主运行,达到垃圾清理的功能。实验结果表明所提方法能够较好地克服水面复杂环境影响,机器人运行效果较好,有利于提高水环境的卫生水平,具有重要的实际意义和应用价值。

低温LNG装卸撬全向移动平台结构设计与有限元分析

针对低温LNG装卸撬转运灵活性差的问题,设计一种车载液压驱动单剪叉式全向移动升降平台。利用三维建模软件SolidWorks对全向移动升降平台进行三维实体建模,通过有限元分析软件Ansys Workbench建立有限元分析模型,对其在最高处和初始状态时受力部件升降平台、单剪叉臂以及底盘构成的整个车架进行静力学分析,并校核各部件强度。最后通过结构优化设计提高低温LNG装卸撬的灵活性,解决了低温液化LNG固定式装卸撬不利于运输和移动、机动性差、转运效率差的问题,为低温LNG装卸撬全向移动平台的研究提供理论基础。

低温LNG装卸撬全向移动平台运动学分析与仿真

该文对Mecanum轮全向移动平台的运动特性进行分析,首先介绍了麦克纳姆轮的详细布局,然后分析了全向移动平台全向移动机构的运动原理,并建立相应运动学方程,最后利用SolidWorks完成全向移动平台的三维建模,并使用ADAMS软件对正常行驶时的前后、左右、原地旋转以及爬坡工况进行运动仿真分析,仿真分析结果验证了低温LNG全向移动平台设计的合理性。