基于时空信息融合的无人艇水面目标检测跟踪

在无人艇(USV)的导航、避障等多种任务中,目标检测与跟踪都十分重要,但水面环境复杂,存在目标尺度变化、遮挡、光照变化以及摄像头抖动等诸多问题。该文提出基于时空信息融合的无人艇水面视觉目标检测跟踪,在空间上利用深度学习检测,提取单帧深度语义特征,在时间上利用相关滤波跟踪,计算帧间方向梯度特征相关性,通过特征对比将时空信息进行融合,实现了持续稳定地对水面目标进行检测与跟踪,兼顾了实时性和鲁棒性。实验结果表明,该算法平均检测速度和精度相对较高,在检测跟踪速度为15 fps情况下,检测跟踪精确度为0.83。

三个环节 三种手段 三套方法——《闻一多先生的说和做》教例评析

[教例简述] 第一个环节:15分钟。任务:读课文,理清课文脉胳。步骤:①初读一遍,然后按自读提示把课文划分为两大层次,再把第一层次划分为“诗人学者方面”和“革命者方面”两部分。②读第一至第七自然段,把此部分作为一篇完整的短文,划出:第一,“开头”“结尾”互相呼应的句子;第二,文中与“开头”、“结尾”相照应的词、句,表示时间顺序的词、句及卓越成果的句子。

换一个角度分析——《曹刿论战》教例评析

[教例简述] 字词教学已经进行,记叙的线索已经点明,课文已经读得很熟,课文教学进入第二课时。教师设计了三个教学环节。一、讨论本文的详略。 (详写“论”,略写“战”,详写人物的“言”,略写人物的“行”,详写事物的因,略写事物的果;详写曹刿,略写庄公;详写鲁,略写齐。) 二、分析课文内容和曹刿的人物性格。在讲析中形成如下板书: 课文故事曹刿曹刿内容情节活动性格开头……乃入见发生请求入见爱国热情(有德)

让课文更有嚼头——《在烈日和暴雨下》教例评析

[教例简述] 这是本课教学的第二课时。 (第一课时集中讨论了三个问题: 1.课文怎样写“烈日”的“狂热”,此时的祥子表现为一种什么形象? 2.课文怎样写“暴雨”的“凶猛”,此时的祥子又表现为一种什么形象? 3.不管在“烈日下”,还是在“暴雨中”,都穿插有“风”和“柳”的描写,这时故事情节的发展和人物命运的刻画有什么作用?) 上课后,教师交代:这节课重点学习是在具体的语言环境中体会词义,并同时体会作者遣词造句的高超水平。方法是老师先谈,你们再找例子,讲词义。

架桥机架设大跨度多箱室连续钢箱梁技术研究

以G108国道快速化改造工程第二标段为研究背景,108国道现场受作业空间狭小的限制,决定采用架桥机法可以保证钢箱梁的顺利架设。针对大跨度多箱室连续钢箱梁的桥梁结构形式,主要从钢箱梁的分段、箱间横联的安装、架桥机提前过孔工序进行了技术研究,提高了现场多箱室钢箱梁的安装效率,节约了施工工期。