液压机械臂复合连杆机构优化设计

为实现移动作业液压机械臂的可折叠存放和较大工作空间的作业需求,针对液压机械臂俯仰关节设计了由直线油缸驱动的复合连杆机构,并通过多目标优化设计减小了直线油缸的最大驱动力,同时保证了机构的紧凑性;基于螺旋理论构建了六自由度液压机械臂的正向运动学模型,并推导出解析形式的运动学逆解;在ADAMS软件中建立液压机械臂的虚拟样机模型,并在MATLAB软件中规划了液压机械臂末端的运动轨迹,通过运动学逆解得到关节空间中的轨迹曲线,导入ADAMS软件中作为机械臂各关节的运动驱动,进行机械臂的动力学仿真,得到了关节驱动油缸的输出力曲线,证明了优化后的复合连杆机构可以满足机械臂驱动需求。

基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究

双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性.

基于改进遗传算法的油缸平衡机构的优化设计

用改进的遗传算法对油缸平衡机构进行了优化设计 ,使纵向进给臂在工作过程中始终保持水平 ,在极限位置既能满足工作范围要求 ,又不产生机械自锁 ,且使平衡机构结构紧凑。优化结果满足设计要求精度。

一种液压平衡机构的设计与实现

介绍了一种由两只液压油缸组成的液压平衡机构。该机构通过将两只油缸的有杆腔和无杆腔分别接通组成封闭回路 ,并用优化设计的方法确定其最佳结构参数和位置参数 ,从而使大型喷浆机器人的纵向进给装置在工作过程中自动保持水平。与其它方法相比 ,其显著特点是不仅结构紧凑、动作精度高 ,而且控制系统简单 ,并且无须人工参与控制。从而降低了成本 ,简化了操作。最后给出了该机构的液压回路 ,并讨论了主要液压元器件的功能和用途。

基于ADAMS的机器人三维实体动画仿真

利用ADAMS软件对喷浆机器人进行了三维实体运动仿真,仿真结果对研究机器人机械结构的静动态干涉问题,了解机器人工作空间的形态及大小提供了一种很好的实验手段,并给出了在ADAMS软件中实现间歇运动仿真的几种方法。

一种油缸同步运动机构的优化设计

为了确保喷浆机器人纵向进给装置在工作过程中与巷道壁面始终保持平行，在纵向进给装置与转盘之间采用了油缸联动机构，并对此进行了优化设计，优化结果满足设计要求。

MDT特征和实体造型的研究

首先概括了ＭＤＴ中特征的含义，然后对所有特征做了分类，并对每一种特征的创建方法、用途和特性进行了详细讨论。最后介绍了实体造型的一般步骤，并加以举例说明。

嘉陵江梯级渠化以电养航问题研究

从我国内河航运开发缺乏资金入手 ,结合嘉陵江梯级渠化的以电养航问题 ,介绍了国内外以电养航这一有效手段的经验 ,着重分析了航电结合的效益和影响以电养航的因素 ,提出了以电养航的途径和建议 .

遗传算法在大型喷浆机器人结构设计中的应用

在应用遗传算法求解各种数值优化问题时，对问题中约束条件的处理是影响优化结果的重要因素。本文采用罚函数法很好地解决了这一问题，并将遗传算法应用于大型喷浆机器人的结构优化设计。

用ARX开发明细表自动生成系统

讨论了在ＶｉｓｕａｌＣ＋ ＋ 环境下，用ＡＲＸ（ＡｕｔｏＣＡＤＲｕｎｔｉｍｅ ｅＸｔｅｎｓｉｏｎ）开发运行在ＡｕｔｏＣＡＤＲ１４ 环境下的明细表自动生成系统。

联动油缸机构的遗传优化设计

为使喷浆机器人纵向进给机构与巷道中线始终保持平行 ,采用了一组油缸联动机构 ,并用改进的遗传算法对其进行了优化设计。改进后的遗传算法采用浮点数编码 ,用惩罚函数处理等式和不等式的约束问题 。

喷浆机器人液压系统的设计

介绍一种全液压驱动的有6个自由度的喷浆机器人,它能灵活实现喷浆作业需要的各种动作。本文阐述了该机器人的整体结构、动作原理,并介绍其液压系统的设计原理、控制方式及节能措施。

一种车载重负荷作业机械的研究与设计

随着社会的发展,越来越多的高空作业向机械化发展,特别是电力系统作业.这就需要一种重负荷作业平台来装载机械化工具,而目前的高空作业机械负荷一般在300kg以下,主要是载人工具.而在大型喷浆机器人的基础上改造而成的重负荷作业机械承载能力达2t以上,可以安装2台～3台带电作业机械手,并可以用作其他高空作业平台.该作业机械以汽车发动机为动力,全液压比例控制,具有手柄和无线摇控两种操作方式.可在城市或野外任何地方作业.

4WID-4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊控制

对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基于模糊控制技术提出集成"主动前/后轮转向+直接横摆力矩控制("FRD)的新型车辆横摆稳定性控制系统。仿真结果表明,与直接横摆力矩控制(DYC)的车辆相比,FRD可明显降低车辆的制动力矩和车轮纵向滑移率,确保车辆在低附着路面上高速行驶时具有良好的横摆稳定性。

大型隧道喷浆机器人液压系统设计

最新研制的大型隧道喷浆机器人为 6个自由度全液压驱动的机器人 ,能实现喷浆作业需要的各种动作和运动轨迹。阐述了机器人的整体结构、动作原理 ,并介绍了液压系统的设计原理、工作控制方式、节能措施以及采用CAD软件设计液压系统的优越性。叙述了该机器人的使用情况。实践证明 ,该隧道喷浆机器人液压系统具有很高的可靠性和稳定性 ,实用性强 。

崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法

为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。

PRJ-Z型喷浆机器人的研制与开发

PJR- Z型喷浆机器人是一种喷射混凝土的新型专用设备。介绍了其整体结构、动作原理 ,阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案以及可靠性设计。实践证明 ,PJR- Z型喷浆机器人喷射均匀 ,回弹和粉尘大大减少。具有很高的可靠性和稳定性 ,实用性强 。

基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计

对车辆动力学控制中的道路路面附着系数实时估计问题进行研究。首先使用魔术公式建立1/4车辆制动模型,即车轮制动动力学模型;然后将其中的附着系数相关项视为制动系统的扩张状态,建立其扩张状态观测器,通过轮速信号和制动力矩信号实时观测制动过程中地面与轮胎间的纵向力,进而计算出路面附着系数;最后在均匀路面和突变路面条件下进行仿真研究。结果表明,所提出的方法对车辆制动系统参数摄动和传感器噪声具有鲁棒性,可以准确地实现道路路面附着系数的实时估计,观测器与控制器设计具有一定独立性。

高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制

高4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独立驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型.提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.

基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制

针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题,提出了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平面运动模型,并通过虚拟模型控制,实现了躯干平面运动控制解耦。对虚拟模型中躯干的运动过程进行了能量规划,计算出纵向虚拟位置刚度,实现了跳跃周期控制;通过水平方向虚拟力的比例控制实现了机器人水平运动速度控制;采用大位置误差增益的PD控制方法实现了躯干姿态控制,保证了跳跃过程中躯干俯仰角的稳定。在虚拟物理仿真环境中建立了四足机器人的平面虚拟样机,对控制方法进行了仿真实验以及在假设条件不满足情况下的鲁棒性测试,仿真实验结果表明了该方法对跳跃控制的有效性。