手术机器人远程运动中心机构的误差分析方法

利用几何关系的建模与计算,研究了手术机器人中平行四杆型远程运动中心机构的误差问题.首先,对机构的误差进行识别和定义,使用直接线性化方法建立机构的误差传递模型;然后,用概率性方法和确定性方法分别讨论了机构的绝对精度和重复精度;最后,分析了机构各误差因素的敏感性.算例分析结果表明,使用IT6级精度可以达到较高的定位精度,通过敏感性分析可以找出影响机构定位精度的关键因素.

基于RecurDyn的纸张无芯起卷影响因素研究

研究了纸张无芯复卷的起卷过程。基于纸张的扭簧-刚体薄片模型,借助RecurDyn软件对无芯起卷机构进行了动力学仿真,讨论了不同参数对无芯起卷的影响。结果表明,卷取轨道形状对无芯起卷有很大的影响,应使轨道约束形状尽量接近圆形;纸张厚度对无芯起卷有较大影响,当纸张厚度小于0.3mm时,可顺利起卷;纸张材料参数如杨氏模量对无芯起卷影响很小。