步行机器人的递阶分布式计算机控制系统研究

本文描述了一种四足步行机器人的递阶、分布式实时计算机控制系统,介绍了该系统的结构及实现方案,讨论了关节位置的开关控制问题及步行机器人的总体控制问题.最后论述了步行实验结果.

一种新的气动位置系统开关控制方案

首先建立了阀控气缸系统的数学模型,并定性地分析了其动态特性;然后提出了一种新的、气缸位置的开关控制算法;最后,本文通过实验研究说明采用这种新算法的系统具有较好的动、静态性能。

气动位置系统的开关控制研究

本文提出了一种气动位置系统的开关控制算法。通过实验研究说明这种新算法的系统具有较好的动态性能和静态性能。