双足机器人的设计与实现

参照人的运动形式设计双足机器人的结构,运用D-H坐标方法对其机构进行分析,并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算,将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,并输入规划好的轨迹进行仿真,再将通过仿真得出的各关节扭矩与动力学分析结果进行比较,以验证动力学计算的正确性,在此基础上实现了双足机器人物理样机的制作。