基于卡尔曼滤波的液压升塔控制方法研究

针对输电线路杆塔在周围环境发展的情况下导致杆塔基础被埋或者导线跨越下方物体距离不足的情况,提出利用液压杆提升输电塔的作业方案,其过程中需要时刻监测塔的倾斜角度与状态,而传统的目视方法不够精确。提出一种通过毫米级载波相位差分技术(RTK)和惯性测量单元(IMU)作为传感器来测量倾角并控制液压升塔的方法,对于传感器采集数据采用卡尔曼滤波算法进行去噪和更新,后用于辅助检测虚撑、风偏以及地基沉降等可能造成的偏转问题,并采用PID控制算法来控制液压杆上升。经过模型仿真数据检测证明,对数据采用卡尔曼滤波后可以使数据更加精确,其控制算法能够有效安全地使杆塔提升,从而提高升塔过程的安全性。

杆塔接地电阻测量新技术

杆塔接地电阻测量新技术ＡＮｅｗＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＭｅａｓｕｒｉｎｇＥａｒｔｈｉｎｇＲｅｓｉｓｔａｎｃｅｏｆＰｏｌｅｓ＆Ｔｏｗｅｒｓ广州电力工业局送电管理所罗真海陈雄一萧定辉（广州５１０２４５）送电线路杆塔必须有可靠的接地，以确保雷电流导泄入大...

基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法研究

针对输电线路杆塔需要在容易下陷的土壤上进行液压提升作业前进行调平控制的情况,对受压土壤下陷特性进行研究,得出在液压杆对土壤施压的情况下,土壤下陷程度与施压程度是线性关系。在此基础上利用惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)和实时动态差分定位技术(Real time kinematic,RTK)对调平过程中的杆塔倾斜状态进行测量,并且在二者频率不一致的基础上以卡尔曼滤波进行数据融合后,再以模糊PID控制算法实现杆塔调平控制。文章在试验中对比IMU和RTK在卡尔曼滤波融合下和没有融合的杆塔状态估计,其融合数据更具鲁棒性。并且在控制算法上对比传统PID控制算法和模糊PID控制算法,在超调量和恢复稳态时间上,模糊PID控制更具优势。

浅议220kV韶郭线安装氧化锌避雷器后的运行效果

韶关电厂至郭塘变电站的 2 2 0kV输变电线路大部分杆塔地处粤北山区 ,雷电活动强烈 ,常发生雷击跳闸故障。为此 ,选择在韶郭线雷电易击段安装氧化锌避雷器的方法 ,来提高线路的防雷性能。通过雷电定位系统的分析比较 ,安装氧化锌避雷器后 ,线路跳闸次数明显下降 ,事实证明这种方法的防雷效果较好。