农区舍饲奶牛节粮型饲养体系的研究

编辑同志: 我们奶牛场位于远离城郊的农业区,有较好的青粗饲料资源,奶牛实行全舍饲,精料消耗量大,成本高,效益差。随着饲料价格的不断上涨,近几年我们一直在研究改进饲养方法,降低精料用量,但效果不理想,希望能予以指导。 河北读者 潘知新等潘知新等同志: 这是当前我国舍饲奶牛生产普遍存在的一个问题。易成林等同志的《农区舍饲奶牛节粮型饲养体系的研究》主要目的在于灵活利用土地资源种植饲草饲料,通过对饲料合理组合探索奶牛节粮型饲养体系,可供参考。 《中国奶牛》

无人自行车的负载特性研究与分析

针对一种无机械平衡调节装置的无人自行车,基于查普雷金(Chaplygin)线性化动力学模型,分别采用全阶滑模控制方法和线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制方法,研究负载的质量变化和竖直位置变化对无人自行车侧向平衡运动的影响问题。参考雅可比矩阵的方法,将无人自行车的查普雷金力学模型线性化处理,同时分别采用全阶滑模控制器和LQR控制器,按一定梯度改变负载质量和竖直位置,对无人自行车侧向平衡运动进行数值仿真和物理样机的实验研究,分析负载的质量和竖直位置对侧向平衡运动控制的影响规律。研究结果表明:若负载质量增加,车架横滚角和车把转角的超调量增大,车把力矩的超调量减小;若负载竖直向上移动,车架横滚角和横滚角速度的超调量均减小,车把转角速度和车把力矩的超调量均增大。研究结果可为无人自行车相关实验的电机型号和电池容量选用提供一定的参考。