基于二阶压控电路的互补型四阶压控滤波器

测试系统中经常要对实验数据进行滤波处理,理想的滤波器在实际中是做不到的,设计者只能使滤波器的性能尽量地逼近理想滤波器,获得最佳的滤波效果。在研究比较了二阶压控电路的输出曲线随通带增益变化情况的基础上,改进设计了一种互补型的四阶压控滤波器;并将它和其他几种同阶滤波器做比较,证明了它的优点。最后,用电路实现,并在Multisim10里仿真,验证了它的滤波效果,并给出了这种滤波器的一般设计方法。

基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法

由于高维、非线性、欠驱动等特点,3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点.一些传统的控制方法,如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法,抗扰动能力较弱,鲁棒性较差.通过观察,人类受到外部扰动影响时,会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的.受此启发,本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法.首先,以能耗最少为优化目标,通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态,以构建一个步态库;然后,通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效,建立了多目标步态切换函数;最后,将该步态切换函数作为优化目标,并求解该最小化问题获得下一步的参考步态,从而实现步态切换,达到使用步态库-多轨迹方法来提高鲁棒性的目的.在仿真实验中运用该步态切换控制方法,欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20,20]mm内随机变化的不平整地面上行走,而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动,从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性.

不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制

针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.基于滑模控制方法,提出自适应滑模控制器.与以往滑模控制器相比,该控制器无需外部扰动的准确幅值信息.考虑到双足机器人在实际应用中常会遭遇非平整路面,进一步将该自适应滑模控制器拓展到非平整路面的鲁棒控制:提出碰撞速度不变性条件,基于落地速度控制进行在线轨迹规划,基于自适应滑模控制器对机器人进行反馈控制.基于三维(3-D)五杆双足机器人进行仿真实验,结果表明,所设计的控制器能有效实现机器人在不确定性扰动下的鲁棒控制.

寄语黄河

多年来，《黄河文学》对于广大作家热忱扶持与推介，更由于一贯秉承严谨专业担当之刊风，使得刊物在业内享有极高赞誉和信任！

沁阳杂记

神农山 雨和雾留在了山上，白鹤松留在了山上。

六月長征路

6月16日晴。中午,和杂志社同事一一招呼：18日早,由厦门赴闽西再桂北,开始＂重走长征路＂。有同事幽默道：呵,万里长征从闽西开始。两年后见啦。杂志社小杨问我：几方面军路线,我答：红九军团。小杨：红九军团有六大奇迹,是最惨烈的一支部队。小杨从部队转业,对于党史他非常熟悉。晚上,在＂百度＂做闽西和桂北功课。闽西,重点在＂古田会议旧址群＂——建党建军纲领确立地,

根河日记

6月21日晴今天和乔叶搭乘早班航班转机北京,由北京到海拉尔东山机场。呼伦贝尔上空,乔叶一边用溢美之词赞叹白云,一边拍照。长期以来总以为每一朵云彩下的影子,就是一片水,尤其在草原,这种想当然,无比真实,真实使得这种想当然变得更加合理和有欺骗性。从郑州到北京再从北京到海拉尔,总的说来航班还算是正点起降,谢天谢地,呵,这句好像是央视一个由崔永元主持一帮明星助演的新栏目。

走不完的草原

父亲曾经形容草原的清香,让他在天涯海角也从不能相忘,母亲总爱描摹那大河浩荡,奔流在蒙古高原我遥远的家乡。如今终于见到这辽阔大地,站在芬芳的草原上,我泪落如雨。河水在传唱着祖先的祝福,保佑漂泊的孩子找到回家的路。——席慕容《父亲的草原母亲的河》

文学的树与果实

和同事们聊天,说到年少时读书的快乐。读书话题,似乎一下点亮了所有人成长的记忆。读书之于我,是什么呢?最深刻的印象是七十年代中期,我就读的学校长期被封存的图书馆阅览室开始小心翼翼地对学生开放。夕阳的余晖,傍晚的微风,

文化自信与诗性表达(随笔)——以酒、《诗经》“蒹葭”篇、戏曲等为例

近代思想家、教育家梁启超在1900年著述的《二十世纪太平洋歌》中,认为世界上古文明国家是中国、印度、埃及、小亚细亚。美国历史学家和社会学家威廉·麦克高希在著述《世界文明史》称:古巴比伦、古埃及、古印度、中国、古希腊是世界上的五大文明发源地。著名的英国BBC广播公司在拍摄的大型记录片《文明的轨迹》里,也再次向世界人民再现中国黄河、尼罗河、幼发拉底河、印度河的古老文明。日本NHK电视台的大型纪录片《世界四大文明》,

青州,你好

汉族先民自古就将汉族原居地划分为九个区域,即所谓的"九州"。分别是:冀州、兖州、青州、徐州、扬州、荆州、豫州、梁州和雍州。第一次到青州,黄花溪是首个游览点。心中不免嘀咕:在重视继承传统的当下,一条溪水安排在参观游览第一站,是不是有一些平常。车子在蜿蜒的丘陵间穿行,柿子树满坡满川,枝头挂满果实,似托举起一只只火红的灯笼。