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双重寻优的机器人轨迹规划及其在断路器柔性装配中的应用研究
被引量:
3
1
作者
舒亮
葛亮君
+2 位作者
吴自然
陈威
张腾翔
《温州大学学报(自然科学版)》
2021年第1期36-48,共13页
机器人是工业自动化制造的基础.针对现有机器人轨迹规划中优化结果存在不稳定性的问题,提出一种双重寻优的机器人轨迹规划新方法.采用个体极值双重寻优的改进粒子群算法,在适应度函数评判得到的优化粒子集合中,分别比对机器人每一分段...
机器人是工业自动化制造的基础.针对现有机器人轨迹规划中优化结果存在不稳定性的问题,提出一种双重寻优的机器人轨迹规划新方法.采用个体极值双重寻优的改进粒子群算法,在适应度函数评判得到的优化粒子集合中,分别比对机器人每一分段轨迹对应的分段时间并进行二次寻优,从而得到机器人在运动速度和加速度约束条件下的整体潜在更优解,使轨迹优化结果的稳定性和准确性得到提升.在此基础上,设计了一种适用于不同零件的断路器柔性化装配工艺,将改进的优化算法应用到机器人柔性化装配工艺中,分别通过仿真和实验对优化方案进行了验证,对比结果表明,相比未经改进的普通粒子群优化方法,双重寻优得到的结果在不同分段轨迹的执行效率上分别提高了26%、3.6%、16.9%和7.4%.
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关键词
双重寻优
轨迹规划
断路器
柔性装配
粒子群算法
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职称材料
题名
双重寻优的机器人轨迹规划及其在断路器柔性装配中的应用研究
被引量:
3
1
作者
舒亮
葛亮君
吴自然
陈威
张腾翔
机构
温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心
浙江聚创智能科技有限公司
出处
《温州大学学报(自然科学版)》
2021年第1期36-48,共13页
基金
浙江省重点研发计划项目(2017C01008)
浙江省分析测试科技计划项目(2018C37068)
+1 种基金
温州市重大科技专项项目(2018ZG020,ZG2017002)
浙江省低压电器工程技术研究中心开放基金(201711-01)。
文摘
机器人是工业自动化制造的基础.针对现有机器人轨迹规划中优化结果存在不稳定性的问题,提出一种双重寻优的机器人轨迹规划新方法.采用个体极值双重寻优的改进粒子群算法,在适应度函数评判得到的优化粒子集合中,分别比对机器人每一分段轨迹对应的分段时间并进行二次寻优,从而得到机器人在运动速度和加速度约束条件下的整体潜在更优解,使轨迹优化结果的稳定性和准确性得到提升.在此基础上,设计了一种适用于不同零件的断路器柔性化装配工艺,将改进的优化算法应用到机器人柔性化装配工艺中,分别通过仿真和实验对优化方案进行了验证,对比结果表明,相比未经改进的普通粒子群优化方法,双重寻优得到的结果在不同分段轨迹的执行效率上分别提高了26%、3.6%、16.9%和7.4%.
关键词
双重寻优
轨迹规划
断路器
柔性装配
粒子群算法
Keywords
Dual Optimization
Trajectory Planning
Circuit Breaker
Flexible Assembly
Particle Swarm Optimization
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双重寻优的机器人轨迹规划及其在断路器柔性装配中的应用研究
舒亮
葛亮君
吴自然
陈威
张腾翔
《温州大学学报(自然科学版)》
2021
3
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职称材料
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