基于互补视角的喷涂工件快速重建

喷涂工件的3D模型在机器人自动喷涂生产线中具有重要意义,它是机器人喷涂路径规划和自主编程的基础。针对实际喷涂应用中工件的3D模型无法获取或与实际工件存在偏差的问题,提出一种基于互补视角的多相机快速建模方法。首先,采用两个对立装配的RGB-D相机,以互补的视角分时采集工件的局部点云;然后基于自制的简易双面标定板,提出一种基于交点共面联合优化的外参标定算法,准确估算无重合视场的多相机相对空间位姿关系;最后根据此位姿关系融合两个相机采集的局部点云,实现喷涂工件的快速3D重建。实验表明,本文方法可以完整的重建结构复杂的多面体工件,重建时间低于160 ms,误差约为5.3 mm。

小切口阑尾切除术治疗急性阑尾炎的临床效果分析

目的探讨小切口手术治疗急性阑尾炎的临床效果。方法 120例采用小切口阑尾切除术治疗急性阑尾炎患者作为治疗组,同期120例进行传统方法治疗的急性阑尾炎患者作为对照组,观察临床效果。结果两组患者均能完全实施安全手术,其中治疗组的住院时间明显短于对照组;术后并发症比较,治疗组明显低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论小切口阑尾切除术治疗急性阑尾炎,临床效果显著,并发症少,切口愈合好,患者痛苦小,值得临床应用推广。

铁路轨道交通装备制造企业现代生产管理探索与实践

当前形势下铁路事业的快速发展,对轨道交通装备整体制造水平提出了更高要求,需要相关制造企业能够充分发挥自身的技术优势,为铁路轨道交通装备性能可靠性增强及使用寿命延长提供保障.结合当前这些装备制造企业的实际发展状况,可知企业生产管理水平是否良好关系着企业的经济效益及产品质量,应采取有效的措施提升企业生产管理水平.基于此,本文就铁路轨道交通设备制造企业现代生产管理展开论述.

当代书法批评的认识误区及反思

书法批评不仅有助于书法的创作与欣赏,同时,还能够促进书法文化的进一步发展,然而当代的书法批评却存在认识上的误区,就目前而言,在书法界不管是老一辈的书法艺术家,还是书法“新秀”都听不得对自己书法上的异议,同时,在书法批评中也只停留在个人对书法作品的简单描述、判断以及评价方面,在书法批评中较为浮躁,缺少理性上的思考,与新时代媒体文化语境下的书法批评标准不一致,甚至缺乏理论上的支持,这种书法批评认识上的误区值得我们深思。 文章主要针对当代书法批评中存在的认识误区进行分析,并提出几点反思策略,以便为今后的书法批评提供借鉴。

基于Mask R-CNN实例分割及FPFH特征配对的喷涂工件识别方法

工件识别在柔性化机器人自动喷涂生产线中至关重要,它是机器人切换喷涂轨迹的重要依据。然而,实际应用中,由于喷涂工件尺寸和种类的多样性、表面的弱纹理性、多视异构件及相似件等情况的存在,准确且高效识别喷涂工件充满挑战性。为此,提出了一种二维(2D)实例分割与三维特征一致性配对的识别方法,即利用基于小样本训练的Mask R-CNN深度模型对2D工件分割及识别的快速性,再结合fast point feature histogram(FPFH)点云特征对局部细节的强区分性,实现对多视异构件及相似件由粗到精的准确识别。在精识别阶段,提出了一种基于FPFH特征配对的识别方法。该方法以intrinsic shape signature为工件的关键点,以FPFH为矢量特征,通过线性相关度配对FPFH特征,再以拓扑结构及空间变换关系的一致性为约束验证特征的匹配率,以此作为工件识别的评价标准。实验中,采用34种类别1500多个工件进行测试,所提方法的识别率高达99.26%,单工件识别耗时低于1500 ms。

慢阻肺患者CT图像中肺内血管分割及定量分析

目的肺内血管形态结构的改变是慢性阻塞性肺疾病(慢阻肺)的一种重要病理改变。针对慢阻肺中肺血管疾病的定量评估问题,提出一种基于各向异性连续最大流的肺内血管自动分割方法,并定量分析不同半径的肺内血管体积分布,以研究慢阻肺病程中肺血管重塑规律。方法使用U-Net分割肺体,获取肺脏区域,减少后续血管增强与分割的运算量;借助基于多尺度Hessian矩阵的血管增强方法,获得血管的似然增强结果和轴向方向;将血管似然结果和轴向信息以数据保真项和各向异性正则项的形式融入到连续最大流分割框架,实现肺血管的自动分割。结果在公开数据集ArteryVein和仿真数据集VascuSynth上对肺内血管分割方法的有效性进行测试;在从4家医院收集的614例临床影像数据上分析小半径血管体积占比情况,对比慢阻肺组与非慢阻肺组之间肺血管重塑差异。肺血管分割方面,对于增加不同程度的高斯噪声(σ=5,10,15,20,25,30,35)的VascuSynth仿真数据,本文方法获得的Dice值分别为0.87,0.80,0.77,0.75,0.73,0.71,0.69;对于低剂量数据集ArteryVein,Dice值为0.79。肺血管定量分析方面,非慢阻肺组和慢阻肺组的小血管体积平均占比值为0.656±0.067,0.589±0.074。不同慢阻肺分级GOLD1—4组小血管占比为0.612±0.051、0.600±0.078、0.565±0.067、0.528±0.053。结论本文提出的肺内血管算法可以用于肺血管重塑研究,通过实验分析验证了非慢阻肺组与慢阻肺组小血管体积占比存在显著差异;基于慢阻肺分级指数(global initiative for chronic obstructive pulmonary disease,GOLD)的不同慢阻肺病人之间,小血管体积占比在轻症和重症之间也存在显著差异。

用于农田数据采集网络的无线数据采集节点设计

针对远程农田数据采集系统设计的需求,在现场数据采集端,设计了基于WIFI的无线数据采集节点。节点完成农田数据的采集并将数据远程传输到农田监测中心。该节点能自动搜索网络,并定时将数据采集、发送到网络中。在不采集数据的时间段,采集节点处于休眠状态,能最大限度的节约电能。实验证明,节点运行稳定,具有良好的故障恢复能力。低成本、低功耗,有很好的应用价值。