基于改进ICP算法的移动机器人室内激光扫描定位方法

使用单一的传感器在机器人的室内同步定位与构图中会存在较大的误差,利用移动机器人机载传感器里程计、陀螺仪信息融合得到位移和姿态角度偏转数据再结合外部传感器激光测距仪数据可以得到更加准确的移动机器人位姿变化。本文提出一种利用里程计和陀螺仪数据对激光测距仪采集到的环境实时激光数据进行变换,然后寻找在全局地图中与变换后的数据相关的线段点集区域,再在相关线段点集区域中进行点匹配,并求出各相关线段点集区域对匹配后的位姿变换参数矩阵,最后对各相关线段点集区域对求出的位姿变换参数融合得到移动机器人的最终变换位姿参数,实现移动机器人的激光扫描定位。通过搭建实验平台对改进的算法进行了验证,本文提出的改进ICP算法优于经典ICP算法。