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题名基于鱼群涌现行为启发的集群机器人硬注意力强化模型
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作者
刘磊
葛振业
林杰
陶宇
孙俊杰
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机构
上海理工大学管理学院
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第9期2737-2744,共8页
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基金
上海市自然科学基金资助项目(22ZR1443300)。
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文摘
生物集群运动模型能使集群机器人涌现秩序,但是所形成的机器人自然集群秩序难以有效地被人工控制,为此提出鱼群硬注意力模型来解析实验鱼群数据中的交互行为。该模型通过编码器网络、图注意力网络、信息聚合网络、预解码网络以及最终解码网络等结构来获取焦点单体的重要邻居;再利用深度确定性策略梯度技术设计轨道强化网络与安全强化网络,以实现集群的人工控制。多智能体仿真与集群机器人实验结果表明:所提方法能够实现集群的人工轨道、安全控制,重要邻居信息为解决集群运动的强化学习难题提供了新思路,所提控制模型在无人机群空中协作、智慧农机集群作业、物流仓储多体搬运等领域具有较大的应用潜力。
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关键词
自然秩序人工控制
集群硬注意力机制
多智能体运动强化学习
集群机器人任务控制
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Keywords
natural order artificial control
collective hard attention mechanism
multi-agents motion reinforcement learning
swarm robotics task control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于因子分析法的宁波上市公司绩效评价
被引量:3
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作者
葛振业
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机构
宁波大学商学院
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出处
《特区经济》
2018年第11期114-117,共4页
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文摘
本文利用多元统计中的因子分析方法,以55家宁波上市公司2016年财务报表数据为基础,对宁波上市公司的经营绩效进行实证分析,并得到这55家企业绩效的综合排名。研究表明,2016年宁波上市公司综合绩效水平整体稳健。各方面能力与上市公司排名相关性不强;盈利能力不甚理想;偿债能力相对较好;成长能力较为平均;现金流能力和营运能力表现较差。在宁波上市公司涉及的行业中,表现最好的是交通运输、仓储和邮政业;制造业整体表现一般;批发和零售业及房地产企业各有优势;建筑业和两家服务类型的企业表现低迷。
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关键词
上市公司
绩效评价
因子分析
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Keywords
listed companies
performance evaluation
factor analysis
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分类号
F270.7
[经济管理—企业管理]
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