视觉辅助下的无人船双雷达障碍物融合检测技术

毫米波雷达、激光雷达能够给出相对准确的目标距离、尺寸信息,而视觉系统能够给出较直接且丰富的目标纹理特征,将雷达与视觉结合可有效提升无人船障碍物检测性能。本文提出一种基于目标距离及尺寸因子的多传感器数据融合方法。首先,采用串联式目标匹配方法,完成双雷达以及与单目相机的障碍物匹配。其次,利用目标距离及尺寸因子计算各传感器的检测信任度,然后利用Dempster-Shafer(D-S)证据理论对检测信任度进行融合,完成虚假目标剔除。最后,通过无人船海上近距离、远距离和多目标场景试验验证了本文方法的有效性。