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基于Kalman滤波的MEMS加速度计标定方法研究
被引量:
2
1
作者
赵桂玲
许德富
+1 位作者
葛礼赞
郭泉荣
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第11期25-27,31,共4页
针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤...
针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤波的初始值,建立以速度误差为观测量的Kalman滤波方程,估计多位置分立式标定参数误差,修正多位置分立式标定结果。实验结果表明:标定方法可降低MEMS加速度计测量误差,加速度计三轴测量精度分别提高13%,24%,22%。
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关键词
KALMAN滤波
分立式标定
标度因数
安装误差
零偏
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职称材料
捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿
被引量:
1
2
作者
赵桂玲
葛礼赞
+1 位作者
郭泉荣
谭茂林
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期1773-1779,共7页
针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案。通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分...
针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案。通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分段线性定常系统(PWCS)和奇异值分解(SVD)的方法对系统进行可观测性分析,设计卡尔曼滤波器对内杆臂误差进行估计。仿真结果表明:本文设计的正弦旋转方案使得9个内杆臂误差完全可观;在相同的摇摆频率下,摇摆幅值越大,内杆臂误差的估计精度越高;与两轴联动式误差激励方式相比,滤波估计时间减少50%以上。
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关键词
内杆臂误差
正弦旋转
分段线性定常系统
奇异值分解
KALMAN滤波
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职称材料
题名
基于Kalman滤波的MEMS加速度计标定方法研究
被引量:
2
1
作者
赵桂玲
许德富
葛礼赞
郭泉荣
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第11期25-27,31,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(41404035)
辽宁省自然科学基金资助项目(201602364)。
文摘
针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤波的初始值,建立以速度误差为观测量的Kalman滤波方程,估计多位置分立式标定参数误差,修正多位置分立式标定结果。实验结果表明:标定方法可降低MEMS加速度计测量误差,加速度计三轴测量精度分别提高13%,24%,22%。
关键词
KALMAN滤波
分立式标定
标度因数
安装误差
零偏
Keywords
Kalman filtering
discrete calibration
scale factor
installation error
zero bias
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿
被引量:
1
2
作者
赵桂玲
葛礼赞
郭泉荣
谭茂林
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期1773-1779,共7页
基金
辽宁省自然科学基金项目(2020-MS-303,2020-BS-259)
辽宁省教育厅一般项目(LJ2020JCL015)。
文摘
针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案。通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分段线性定常系统(PWCS)和奇异值分解(SVD)的方法对系统进行可观测性分析,设计卡尔曼滤波器对内杆臂误差进行估计。仿真结果表明:本文设计的正弦旋转方案使得9个内杆臂误差完全可观;在相同的摇摆频率下,摇摆幅值越大,内杆臂误差的估计精度越高;与两轴联动式误差激励方式相比,滤波估计时间减少50%以上。
关键词
内杆臂误差
正弦旋转
分段线性定常系统
奇异值分解
KALMAN滤波
Keywords
inner lever arm error
sinusoidal rotation
piece-wise constant system
singular value decomposition
Kalman filter
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Kalman滤波的MEMS加速度计标定方法研究
赵桂玲
许德富
葛礼赞
郭泉荣
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
2
捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿
赵桂玲
葛礼赞
郭泉荣
谭茂林
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
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职称材料
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