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基于Kalman滤波的MEMS加速度计标定方法研究 被引量:2
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作者 赵桂玲 许德富 +1 位作者 葛礼赞 郭泉荣 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第11期25-27,31,共4页
针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤... 针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法。设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤波的初始值,建立以速度误差为观测量的Kalman滤波方程,估计多位置分立式标定参数误差,修正多位置分立式标定结果。实验结果表明:标定方法可降低MEMS加速度计测量误差,加速度计三轴测量精度分别提高13%,24%,22%。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 分立式标定 标度因数 安装误差 零偏
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捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿 被引量:1
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作者 赵桂玲 葛礼赞 +1 位作者 郭泉荣 谭茂林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1773-1779,共7页
针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案。通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分... 针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案。通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分段线性定常系统(PWCS)和奇异值分解(SVD)的方法对系统进行可观测性分析,设计卡尔曼滤波器对内杆臂误差进行估计。仿真结果表明:本文设计的正弦旋转方案使得9个内杆臂误差完全可观;在相同的摇摆频率下,摇摆幅值越大,内杆臂误差的估计精度越高;与两轴联动式误差激励方式相比,滤波估计时间减少50%以上。 展开更多
关键词 内杆臂误差 正弦旋转 分段线性定常系统 奇异值分解 KALMAN滤波
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