航天机器人用六维力传感器信号处理系统研究

介绍航天机器人用六维腕力传感器信号处理系统的硬件、软件构成。由于航天机器人的特殊要求 ,设计的信号处理系统具有高精度、高可靠性、通讯和数据处理速度快等特点 。

机器人多维腕力传感器动态性能的实验分析

本文对机器人多维腕力传感器动态性能进行实验分析，给出实验分析的方法和原理，实测传感器的传递函数曲线，以此为基础，识别传感器的动态性能指标，建立传感器的动态数学模型。

数字式铅球传感器的研制及应用

介绍了一种数字铅球,它的质量与外形尺寸均与标准比赛用球一致,能够实时感知铅球运动员在投掷过程中人手施加于铅球的三维力信息。详细论述了此传感器的机械结构、数据采集系统及标定方法,并通过标定实验对传感器的线性度进行了验证,证明其具有良好的线性度。数字铅球具有准确度高、可靠性高、抗干扰能力强等特点,可用于铅球运动员的实际训练中。

基于粗集的空间对象分类学习算法

针对二维空间对象分类问题,提出将粗集方法应用于分类规则的学习.首先建立空间分类信息表,然后采用粗集方法约简条件属性、提取分类规则,并采用多种指标对规则进行评价.通过实验结果分析,证明粗集方法能够有效用于学习空间对象分类规则.

三维数字铅球测力系统的研发与应用研究

研制了外形、尺寸、重量与国际标准男、女铅球相同的三维数字测力铅球系统,其核心是内装电阻应变式三维力传感器。该系统能够单独进行无线测量,并能与摄像机、三维测力平台进行运动学和动力学的同步测量。能够测得人体对铅球在X、Y、Z空间3个方向的力值、力的曲线、各方向的合力值、曲线和X、Y、Z方向上任意一段时间内的冲量。该测力系统精度高,反应速度快;可实现无妨碍、无损伤检测;测量安全可靠。可连续测量、记录、显示、存储、信息处理和输出打印等。训练实验证明该系统不仅是一种科研仪器,而且是一种训练监控系统,将为铅球运动员的训练提供有力的科学保证。

机器人腕力传感器动态性能测定中的几个问题

本文探讨机器人腕力传感器动态性能测定中的几个基本问题:腕力传感器的简化力学模型、负载效应、动态性能的测量以及提高测量准确度的方法。

六维力传感器动态特性研究中的若干问题

本文对六维力传感器动态性能研究中的相关问题作些探讨,主要包括六维力传感器动态性能的标准问题、建立六维力传感器动态模型的理论和方法、传感器动态补偿器的设计与实现、实际实验结果和数据分析等部分,虽然本文讨论的问题是以六维力传感器作为研究对象,相信对其它种类传感器的研究也会有一定的借鉴作用.

新型LQ终端连续控制及其在直升机自主软着陆中的应用

针对有限时间线性二次型终端控制问题,提出了新型终端控制算法.该算法采用了扫掠法和转移矩阵法两种求解方法.以OH-6A型直升机自主软着陆控制为例,对新终端控制算法和硬终端控制方法进行了数值实验和比较,实验证明了新终端控制算法有效可行,比现有的硬终端控制算法缩短了计算时间和减少了反馈增益.