基于量子粒子群算法和峭度的机器人制孔振动抑制方法

六自由度串联机器人加工时易发生振动,该问题限制了其在制孔领域的应用。为此提出了一种机器人制孔系统振动抑制方法,基于刚度椭球和量子粒子群算法实现机器人制孔系统位姿优化,在此基础上采用快速傅里叶变换实现切削状态分类,并以峭度作为振动严重程度评价指标,实现机器人制孔系统加工参数优化。通过试验得出位姿优化后最大孔径误差显著降低至0.05 mm以下,在此基础上加工参数优化后最大孔径误差不超过0.04 mm,峭度也显著减小,验证了该方法能够抑制制孔振动,提高加工精度。该方法综合考虑了位姿与加工参数优化,扩充了机器人在加工生产线的应用场景。提出了峭度作为振动严重程度评价指标,为在线抑制机器人制孔振动提供了新的思路。