无人机航路规划的研究

无人机的航路规划要求满足威胁回避和可飞性。采用分层的思想,基于Voronoi图产生初始航路,利用三次样条插值法平滑航路点产生无人机可飞航路,同时利用飞行过程中的信息来更新航路进行重规划。仿真结果表明了算法的有效性。

自组织协同控制研究进展

群机器人利用自组织机制能够完成比较复杂困难的协同任务,相比于单机器人更有效。自组织机制策略具有良好的鲁棒性、适应性、可靠性。首先介绍自组织的定义和运行机制,然后总结了近年来自组织控制的实现方法并总结归纳了不同方法的优缺点,最后展望了自组织控制未来的研究方向。

网络环境下的基于Agent的多架无人机的任务规划系统

针对无人机作战环境的复杂性,考虑到无人机作战系统的多任务、高实时性、协调性等特点,提出了在网络环境下基于Agent的任务规划思想,通过分析无人机特有的高实时性要求,给出了分布实时多Agent的无人机作战任务处理系统的结构,利用了Agent的自主性和协同性,实现多架无人机协同作战的要求。

攻击型无人机航路规划系统分析

无人机航路规划系统就是根据战场中敌方阵地的威胁分布情况,采用分层的思想来协同多架无人机的航路,同时对无人机的作战资源进行合理分配,实现无人机的最大作战效能。

多架无人机协同攻击目标的研究

根据战场中敌方阵地的威胁分布情况,采用分层的思想来协同多架无人机的航路。在产生 Voronoi 图的基础上,利用相切圆算法来规划出满足无人机的动态约束条件的最快航路,同时采用航路补偿的方法来使无人机同时到达目标从而增加任务的突然性和有效性。仿真的结果表明了算法的可行性。

群无人机自组织资源分配方法研究

群无人机通过自组织能够完成复杂的任务,相比于单架无人机具有良好的鲁棒性、适应性、可靠性。资源分配的目的是提高群无人机侦察与攻击的效能。针对异构无人机资源分配问题,首先建立任务的能力函数,然后利用雅可比矩阵建立分配方案与能力函数的关系,最后根据能力函数的理想值来驱动无人机完成最优分配,同时解决了异构无人机的性能约束问题。仿真结果证明算法的有效性。

群无人机自组织编队方法研究

群无人机通过自组织编队能够完成复杂的任务，相比于单个复杂无人机更有效。自组织协同具有良好的鲁棒性、适应性、可靠性，引起了学术界极大的研究热情。本文首先介绍了自组织编队的研究范围，然后着重分析了近年来国内外关于自组织编队控制的研究方法。研究成果对今后群无人机自组织编队控制具有一定的参考意义。

基于聚类算法的多无人机系统任务分配(英文)

针对现有任务分配方法在任务点较多时不易解算,且计算量大的问题,提出了基于模糊C-均值聚类算法的多无人机系统任务分配方法。首先,利用模糊C-均值聚类算法得到的隶属度矩阵对任务点进行初始分配;其次,针对基于空间划分聚类可能造成各UAV任务不均衡的问题,设计任务的局部优化调整规则;最后,结合单旅行商问题,利用TabuSearch算法为各UAV设计最优任务航线。仿真结果表明,该方法能有效解决多无人机系统的任务分配问题,算法具有较好的时效性。

多UAV协同区域覆盖侦察方法

针对多UAV对未知区域的协同覆盖侦察问题,提出了将STC算法与在线局部调整策略相结合的区域覆盖侦察方法。通过建立无重叠覆盖区域的闭合路径,最小化了重复侦察区域,缩短了任务执行时间;通过在线局部调整保证了只要有一架UAV不出现故障,侦察任务就可以正常进行。仿真结果表明,该方法能够有效解决多UAV协同区域覆盖侦察问题,方法简单并具备较高的鲁棒性。

无人机群通用控制站的技术需求分析

不同功能无人机的集群作战已经成为现代战争的一个突出的发展趋势,集群作战对现有的无人机和控制站都从技术上、结构上和功能上等方面提出了新的要求。目前,国内外并没有较成熟的通用控制站。从调度与指挥、信息分发与共享、碰撞检测、频谱资源管理和航路规划等方面,对控制站的功能需求进行了深入分析,提出了控制站的建设方案和适用的技术。针对控制站和无人机的现状,提出了改进的建议和方法。

国外无人侦察机的现状及其发展

简要论述了当今国外无人侦察机的现状,较为详细阐述了几种典型的无人侦察机,并就无人侦察机的关键技术和发展趋势作了简要表述和评论。

打造行政事业单位财政监督的“莒县模式”——山东省莒县财政局行政事业单位财政监督工作侧记

莒县位于山东省东南部，总面积1952平方公里，人口110万。近年来，随着财政改革的深入推进和一系列管理措施的创新实施，全县财政整体实力跃上一个新的台阶，地方财政收入以年均20％以上的速度持续快速增长。“生财有道，增强了我们的财政实力；理财有方，才能保证财政资金更好发挥效益。”莒县县委书记刘守亮在县直行政事业单位财务标准化管理工作会议上如是说。

核电站主泵电机定子温度测量电磁干扰问题的研究与解决

针对田湾核电站主泵电机定子铁芯和线圈温度在电机启动时的电磁干扰问题,通过对电磁干扰三要素的分析,验证比较了几个解决措施,实践证明利用温度变送器优良的电磁兼容性能,在测量回路中增加温度变送器,能够较好地解决电机启动时强交变磁场对温度测量的影响。本文分析、解决电磁干扰问题的思路和方法,对同行电站的类似应用具有一定的参考意义。

无人机初始航路平滑方法初探

无人机的初始航路由一些直线段和结点构成，可以通过Voronoi图等方法产生。初始航路对无人机来说是不能够实现的，本文对初始航路的平滑方法进行初步研究，提出k轨迹算法。

一回路测量仪表应用方面的三个问题

结合田湾核电站一期工程项目调试和运行经验,介绍了WWER-1000机组一回路测量仪表应用与维护方面的3个问题,即快速响应温度计的原理和性能、ROSEMOUNT电容式差压变送器高静压修正和含硼介质工艺参数测量,以及利用数字化控制系统提供的实时显示、数据记录和回路诊断功能处理测量问题的经验和效果评估。

浅析无人机在未知环境下的航路规划

无人机具备在未知环境下实时航路规划的能力将成为今后无人机航路规划重要的发展方向。本文针对无人机执行任务的未知环境，给出了基于威胁目标存在概率的环境信息模型，并将环境概率模型用于航路代价函数，最后通过局部优化策略和滚动时域思想对航路进行了实时规划，将全局优化方法和局部优化方法有效地结合到航路规划中，为无人机的航路规划提供了有力支撑。

基于GPS/DR的无人机导航定位方案研究

为提高无人机 GPS 绝对定位时的精度。文中提出了波。该方案具有对硬件要求低、良好的费效比等特点,仿真证明该方案定位精度高而且有效地解决了无人机机动时的适时定位问题。

关于当前加强农村中小学财务支出管理的几点思考

目前农村义务教育学校公用经费标准逐步提高,而原有的农村中小学财务管理和监督机制相对落后,导致部分学校财务管理薄弱,教育主管部门应加强对农村中小学财务监管,充分发挥义务教育经费效益。