基于深度Q网络和人工势场的移动机器人路径规划研究

随着移动机器人在各个领域的研究与发展,人们对移动机器人路径规划的能力提出了更高的要求;为了解决传统的深度Q网络算法在未知环境下,应用于自主移动机器人路径规划时存在的收敛速度慢、训练前期产生较大迭代空间、迭代的次数多等问题,在传统DQN算法初始化Q值时,加入人工势场法的引力势场来协助初始化环境先验信息,进而可以引导移动机器人向目标点运动,来减少算法在最初几轮探索中形成的大批无效迭代,进而减少迭代次数,加快收敛速度;在栅格地图环境中应用pytorch框架验证加入初始引力势场的改进DQN算法路径规划效果;仿真实验结果表明,改进算法能在产生较小的迭代空间且较少的迭代次数后,快速有效地规划出一条从起点到目标点的最优路径。

关于大跨度空间钢结构施工控制的探讨

随着我国社会的不断发展以及经济实力的不断增强,在各种公共及大型工业建筑中都广泛应用到了大跨度钢结构,钢结构行业得到了空前的发展。特别是在预应力技术的不断进步、发展下,大跨度钢结构的体形也日益复杂化、丰富化,同时其经济性、合理性也得到了全面的展现。但是,这也对工程施工提出了更高的要求。本文分析了施工控制在大跨钢结构建设中的重要性,对大跨钢结构施工控制的技术理论、方法进行研究,并在此基础上,着重分析了闭环控制方法。

浅层微构造精细刻画技术研究

复杂断块油藏,发育有多条不同级次的断裂,与断裂相关的圈闭也相应成为油气聚集的主要场所。前期研究中,通过常规的地震和少量的探井资料的运用,已基本完成了大断层(断距大于40m)的识别,指导了早期开发方案的制定。随着开发的深入,制约剩余油分布小断层和微幅构造的识别已成为浅层开发地震工作的重点。为此,通过井震结合、动静结合方式,综合运用精细小层对比技术、断层识别技术、精细层位解释技术、变速度研究技术等方法,对浅层储层进行精细的微构造研究。

关于新形势下如何做好群团工作的探讨

新时期,作为一名团干部,如何加强自身建设,迎接时代挑战?一、认清形势,明确定位首先,要认清形势。要不断学习贯彻中央4号文件、习近平总书记群团工作重要讲话和省局群团培训工作等重要精神,密切关注国际、国内政治形势,提高政治敏感度,正确认识当前群团工作改革面临的挑战和重要历史契机,理清头绪,明确思路。习近平总书记在党的群团工作会议上强调,"新形势下,党的群团工作只能加强、不能削弱,只能改进提高。

清贫与富有

不久前,一个不幸的消息传遍古城渑池的大街小巷,"苏明森奖学金"的创办者、原籍河南渑池的台胞苏明森先生在台湾去世.另一个令人难以置信的消息也不胫而走,这位曾先后捐赠8万美元支持家乡教育事业的苏老先生,在他身后剩下的积蓄中,仅还有300元台币和85.16元人民币!