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题名一种基于磁力吸附的焊缝打磨爬壁机器人设计
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作者
董家候
郑甲红
何凯
左启阳
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机构
陕西科技大学机电工程学院
中国科学院深圳先进技术研究院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第3期35-43,共9页
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基金
NSFC-深圳机器人基础研究中心项目(U2013204)。
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文摘
设计一种新型的船体爬壁机器人,用来对大型轮船侧壁的焊缝进行打磨,改变了依靠人力打磨作业的方式,不仅提高了工作效率,而且大大降低了安全事故的发生。该机器人包括行走机构、吸附机构和焊缝打磨执行机构。针对爬壁机器人在不同的极限工况下,建立静力学模型,分析爬壁机器人出现滑移失效、横向倾覆失效、纵向倾覆失效、脱离失效时的极限磁吸附力。使用Ansys Electronics Desktop-Maxwell对永磁体进行仿真和结构优化,使之满足所需的磁吸附力。搭建出样机后,对机器人进行性能测试、磁吸附力测试和焊缝打磨测试。结果表明:该机器人不仅焊缝打磨效果好,而且工作性能稳定。
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关键词
爬壁机器人
磁吸附
焊缝打磨
磁力仿真
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Keywords
Wall-climbing robot
Magnetic adsorption
Weld grinding
Magnetic simulation
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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