极坐标捷联式视觉导引平台的机电建模与仿真

极坐标结构捷联式视觉导引平台为系统的轻小型化提供了一种解决方案,同时也具有较好的大离轴角跟踪能力。通过坐标变换将机体运动分别在外框坐标系和内框坐标系中描述,得到极坐标捷联式框架的运动学关系;基于刚体定点运动欧拉动力学原理,建立极坐标捷联式视觉导引平台的动力学模型;针对两轴框架的驱动电机,进一步建立包含电机电流环和力矩环的机电模型。最后结合实际数据,对所建的机电模型进行了仿真验证,并对干扰力矩和机体运动耦合作用对框架角速度和角度的影响进行了分析。仿真和分析结果表明:干扰力矩对框架角速度和角度有较大幅值的影响,需要机械的方法和增加补偿环节的方法加以消除;机体运动耦合作用对框架角速度和角度也有影响,并且这是系统固有的特性,只能通过补偿环节加以消除。

反正切形式跟踪微分器设计及相平面分析

跟踪微分器可以从不连续或含有噪声的测量信号中提取连续滤波信号和微分信号.本文从二阶跟踪微分器的加速度函数式入手,提出一种反正切形式的跟踪微分器结构,利用李雅普诺夫第二方法证明其具有全局一致渐进稳定性,利用相平面分析方法研究,说明原点是稳定结点或稳定焦点,并给出跟踪微分器参数调节的定性规律和约束条件.最后在含有噪声的方波输入下进行仿真,结果表明反正切形式跟踪微分器可以兼顾跟踪快速性与过渡过程平稳性,并且具有很好的滤波效果,可以给出连续平滑的跟踪信号和微分信号,而且待调节的参数较少,具有工程实用价值.

两轴稳定平台的过顶盲区问题

过顶盲区问题是目标在导弹的小离轴角附近区域运动时,由于框架角速率限制产生的稳定平台不能正常跟踪目标机动的一种现象.根据光电探测系统成像的几何关系,分别对直角坐标框架和极坐标框架稳定平台的目标成像关系进行了分析,进而给出极坐标框架稳定平台的过顶盲区的数学描述,并对这种盲区的成因进行了分析.结合三种情况的目标机动速度,在Matlab的Simulink环境下对极坐标框架稳定平台的过顶盲区现象进行了仿真.最后,基于分区域变参数的PID控制方法,给出了目标在过顶盲区内作垂直向上机动时的一种控制方案,并与普通PID控制进行了对比仿真研究.实际仿真结果表明,通过数学分析得到的极坐标框架稳定平台的过顶盲区模型与实际情况相符合,并且基于分区域变参数的PID控制方法能够改善极坐标框架稳定平台的跟踪特性.

三轴直角结构光电导引平台的捷联控制

结合三轴直角框架结构的光电导引系统消除视线扰动的问题,给出了弹体扰动角速率和框架电机角速率转换到视线坐标系的转换公式,同时采用三轴直接补偿方式消除弹体扰动的影响,构成内回路角速率稳定控制器。进而导出了基于非线性逆动力学和PID控制器组合的外回路角速率跟踪控制器,使得光电导引系统在消除扰动的同时跟踪输入指令角速率信号。最后采用Matlab对稳定回路和跟踪回路进行了仿真,仿真结果表明,系统角速率稳定的解耦精度为1%,角速率跟踪的响应调节时间小于0.1s。

摆动喷管推力矢量控制弹性弹体的建模研究

弹性弹体的建模研究是摆动喷管推力矢量技术应用于我国未来防空导弹上面临的首要任务。以俯仰通道为例,对弹性弹体在飞行过程中受到的力和力矩进行了详细的分析,其中包括单喷管模型以及弹性振动模型的分析。基于某些可行性的假设条件,建立了弹性弹体俯仰通道的小扰动线性化方程组,并进一步给出了弹性弹体俯仰运动系统的状态空间模型。根据等效性原则,同时给出了一个降阶的、可面向弹性振动主动控制的状态空间模型。最后,在选取的飞行特征点附近,通过对某型防空导弹的幅频特性仿真,验证了该弹体存在的弹性振动对其运动系统的影响。

极坐标两轴稳定平台的模型与分析

稳定平台系统可以提供导弹与目标之间的相对位置关系,为导弹姿态和弹道的修正提供依据,在导弹系统中具有十分重要作用。本文通过坐标变换将弹体运动分别在外框坐标系和内框坐标系中描述,得到两轴框架的运动学关系,基于刚体定点运动欧拉动力学原理,建立极坐标速率陀螺式两轴稳定平台的动力学模型,针对两轴框架的驱动电机,进一步建立包含电机电流环和力矩环的机电模型。最后结合实际数据,利用所建的机电模型对弹体运动耦合产生的扰动进行了仿真分析,仿真表明:弹体运动对视线角速度具有扰动作用,需要进行速度回路控制进行解耦补偿。所得模型和分析结果为极坐标稳定平台的进一步研究提供了理论基础。

高超声速飞行器RBF神经网络滑模变结构控制

针对高超声速飞行器高度非线性及强耦合的特点,提出了一种基于RBF神经网络调参的滑模变结构控制器。滑模变结构控制器能够使高超声速飞行器稳定飞行,但在系统状态到达滑模面后会产生剧烈的抖振现象,不利于工程应用。RBF神经网络在一定条件下可以任意精度逼近非线性函数,且具有较强的自学习、自适应和自组织能力。将RBF神经网络与滑模变结构控制相结合,一定程度上能够消除滑模控制的抖振问题。在高超声速飞行器的巡航状态下,分别加入高度阶跃指令和速度阶跃指令进行了仿真。仿真结果表明,所设计的RBF神经网络滑模变结构控制器使高超声速飞行器在保证快速性、鲁棒性和抗干扰性的同时,克服了执行机构的抖振问题。

天基红外系统对滑翔式高超目标探测性能分析

目前试飞成功的临近空间高超目标已经成为潜在威胁,对临近空间高超目标的预警探测成为新的研究方向。美国天基红外系统(SBIRS)是现阶段最完整最先进的天基预警系统。本文分析了助推滑翔式高超目标HTV-2的目标特性,以天基红外系统为研究对象,分析了其对高超目标全程探测性能,包括探测模式、探测覆盖性以及探测能力。

空中隐身目标天基探测技术浅析

空中目标尤其是隐身目标,在局部战场发挥极其重要的作用,对此类目标的探测问题备受关注。天基探测具有"站得高,看得远"特点,对空中高速目标探测具有优势。本文基于空中典型隐身目标特性调研分析,结合天基探测特点,分析了天基探测的目标及背景特性,基于目标背景特性分析及空中目标探测任务特点,提出了天基采用红外点目标探测技术。针对强背景下的弱隐身目标探测难点,分析了天基探测的关键技术发展方向,分别是复杂背景抑制技术研究,高灵敏度探测技术研究以及加强目标背景耦合特性研究,为后续天基探测技术及探测系统论证研究提供参考。

结合演示实验激发学生的物理学习动机

学习动机是推动学习的驱动力,对学生的学习效果起着决定性的作用。物理实验本身具有形象鲜明的特点,自然地激发和满足了学生的知觉好奇,对学生有强烈的吸引力。其中演示实验是创造理想物理实验情境、激发学生兴趣的最有效手段之一。提供了结合演示实验激发学生的物理学习动机的几种方法。

韩国工程机械2006年产销情况及2007年预测

2006年，韩国工程机械产量为66968台，同比增长11．1％：销售67397台，同比增长12．2％。其中，国内销售15922台，出口51475台，出口占总销量的76．4％。履带式挖掘机的产量为23421台，与2005年的20985台相比增长了11．6％；销售23446台，同比增长11．9％，其中在韩国国内销售3639台，出口19807台，出口量占总销量的84．5％。

日本工程机械2006年销售情况及2007年预测

2006年，由于民用设施投资的增加、旧设备更新速度的加快，日本工程机械总销售额达到22216．46亿日元（约合1510亿元人民币，100日元约合6．8元人民币），同比增长21．7％，连续5年保持正增长。2006年，日本国内工程机械销售额为8238．53亿日元，同比增长11．5％，连续4年保持正增长；出口额为13932．93亿日元，同比增长28．6％，日本工程机械贸易顺差达到了5794．4亿日元。其中液压挖掘机仍然是市场最青睐的产品，占国内总销售额的31．8％，液压挖掘机出口额占总出口额的41．1％；而混凝土机械和桩工机械的出口额仅为20．86亿日元和15．62亿日元。同2005年一样，2006年日本国内销售额同比增长率最高的产品仍为工程起重机，同比增长为22．3％；小型液压挖掘机出口额同比增长为23．8％，预计2007年这两项指标将有所下降。

脉冲宽度调制(PWM)器件的测试

本文介绍了PWM器件的出现、功能、结构和优点。同时,结合STS 2110B脉冲宽度调制器件测试系统,对PWM器件的测试原理和实现方法加以阐述和介绍。

室内情景照明对个人空间边界和人际距离感知的影响

随着我国建筑逐步向高质量发展,人们对个人空间品质也提出了更高的要求。如何实现同一空间满足不同行为模式的个性化情景需求,是高品质建筑空间营造亟待解决的关键问题之一。本研究以情景照明为手段,通过心理学实验方法,将客观止步距离与主观问卷调查结果作为评价标准,探究不同照明分布、光的颜色以及接近方式对个人空间与距离感知的影响。实验结果表明,光环境能够对距离和个人空间感知产生显著影响,其中光的色温以及接近方式是对空间和距离感知影响最大的因素,降低光环境的色温可以缩小个人空间的边界,使人可以接受更短的人际距离。本研究对营造多行为模式的个人空间光环境、提升整体建筑空间品质具有重要意义,同时也可为公共建筑的室内情景照明设计提供依据和参考。

脉冲宽度调制(PWM)器件的测试

PWM器件概述 1.PWM器件的出现 PWM器件是随着开关电源的发展和半导体集成技术的发展而出现的。 开关电源是一种高频电源变换电路,它采用开关器件来控制未经稳压的直流输入电源,配合相应的滤波线路,产生稳定的直流输出。输出直流电压的高低取决于开关器件工作的脉冲占空比。在早期,人们根据开关电源的工作原理。

桑树三种副产品药用加工技术

1．桑白皮。即桑树根除去粗皮的根皮。在秋冬季节对老劣低产桑树进行更新改造时采挖桑根，洗净泥土．剪除须根，刚掉根表面黄褐色粗皮，即露出白皮；再剥开皮部，剧去木心，即得桑白皮；将桑白皮晒干切丝，再按I千克皮丝加0．3千克优质蜂蜜的比例拌匀，放入铁锅内用文火炒至黄色，取出放凉后便可售给药材部门。2．霜桑叶。又称冬霜叶，在冬季落霜后采集加工。初霜后，桑叶老化干硬、呈黄绿色时，即可采集。采回的桑叶用水洗干净后，放在晒席上晾晒干；再取干净的霜桑叶搓碎，筛去粗叶脉和叶柄，按1千克干叶加o．2千克优质蜂蜜的比例，再加适量开水拌匀，放锅内用文火炒至不粘手为宜，取出冷却后即可。

中高轨卫星海洋成像图像几何定位精度提升方法

针对中高轨卫星海洋成像时缺少控制点下的图像定位精度提升问题,提出一种提升定位精度的方法。该方法利用中高轨卫星成像范围大,配合姿态机动,在短时间内寻找有特征点的区域,通过卫星图像与高精度控制图像进行匹配,寻找控制点,求解偏置矩阵,并将该区域的偏置矩阵补偿到海洋地区,以达到提升图像定位精度的目的。结合中高轨卫星成像特点,对河南嵩山检校场和太原区域图像进行仿真,并利用嵩山检校场数据进行在轨几何检校,将检校参数补偿到太原区域。仿真结果表明:无控制点定位精度从118.3个像素提高到37.8个像素,证明了文章提出方法的有效性。

基于滑模干扰观测器的高超声速飞行器滑模控制

首先,针对存在外部干扰和输入饱和的通用式高超声速飞行器的纵向动态模型,提出一种基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器。该滑模控制器采用非线性趋近律,在保证系统快速、稳定跟踪指令的同时,能够消除传统滑模控制中的抖振现象,并针对执行器饱和问题,加入抗饱和补偿器,以提高系统的稳定性。其次,对于系统中存在的干扰和不确定性,提出一种滑模干扰观测器,用以准确估计系统中存在的等效干扰,并将该观测器对干扰的估计值应用于滑模控制器中进行补偿,以消除干扰。再次,利用Lyapunov理论对所提出的基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器进行稳定性分析。最后,对高超声速飞行器的巡航状态进行仿真。仿真结果表明,所提方法能够有效提高系统的稳定性和抗干扰性,具有一定的实际应用价值。

全球跨境投资因“疫”而动

疫情将在政治、经济金融和产业等方面,深刻影响未来一段时间包括资本输出国及东道国在内的的全球跨境投资活动。对此,企业应重新进行全面评估,做好应急预案,积极应对由疫情带来的各类风险。

寒假游乐场

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