具有模糊增益调度的网络机器人控制

网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延是变化的特点,本文提出一中基于模糊增益调度机器人控制策略;利用Lyapunov-Krasovskii定理和线性不等式(LMI)方法设计系统观测器和控制器,保证系统全局稳定性;考虑到通讯时延是变化的特点,提出基于网络时延现况的模糊增益调度的控制策略,给机器人反馈控制系统分配最佳的状态观测器和控制器的增益。增强系统的动态响应能力,提高控制品质。仿真实验结果证明了系统具有良好的稳定性和动态响应能力。

歧口凹陷斜坡区岩性油气藏成藏机制与富集规律

歧口凹陷是渤海湾盆地重要的富油气凹陷之一,具有凸少坡广的特点,斜坡区是岩性地层油气富集的主要场所。根据湖盆结构特点,可将斜坡进一步划分为阶状断裂斜坡、多阶挠曲斜坡、旋转掀斜斜坡和简单斜坡4类。通过开展斜坡特征、控砂机制、油气输导体系等研究,建立了不同类型斜坡区油气成藏模式,提出了斜坡区岩性地层油气藏具有"高油低气、复式叠加连片成藏、优势相富集"的成藏规律,有效地指导了斜坡区油气勘探,并发现了埕海断坡、歧北斜坡等规模储量区带。

编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计

以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领域的面向服务的架构思想,具有可重用性.多机器人编队形成、改变等仿真与实验验证了本文所提方法的有效性.

基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划

针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A*算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A*算法的回溯问题。为减小人工势场的抖振问题,提出了一种惯性人工势场法(I-APF),并用I-APF在底层中对基本路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:该路径规划策略可以有效地降低计算消耗,所规划的路径优于单纯的栅格法或惯性人工势场法。

起伏地形环境中多移动机器人协作运输策略

对多机器人协作运输时环境地形起伏不平,运输过程中机器人和物体发生滑动的问题,提出了起伏地形环境中的协作运输策略.将观测者-推动者模式的多机器人协作推箱子任务转换为多机器人编队任务,通过基于几何规划的虚拟目标序列跟踪方法实现被推动物体脱离运动方向时运输编队的重新形成.协作运输策略中的观测者机器人采用平缓地形优先(navigate plain first to destination,NPFD)导航策略指导编队运动.

一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略

针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。

计算流体动力学在海洋石油行业的应用

本文综述了计算流体力学的发展情况、基本思想和工作步骤,介绍了常用的商用CFD软件和CFD技术在海洋石油行业中的一些应用。

一种低时间复杂度的移动机器人运动规划方法

提出了一种移动机器人局部运动规划方法,用于增强机器人的寻优能力,降低时间复杂度.该运动规划方法以相对方位作为导航中决策的基本依据.这种决策方法完全抛弃了决策过程中的全局评估部分,采用了一种单纯的局部评估策略;通过减少评估中的时间消耗,运动规划算法的实时性得到了提高;同时,采用了一种预测法来弥补算法寻优能力的损失.理论分析和仿真实验均表明:该局部运动规划方法的时间复杂度较低,并且有助于规划出一组较好的运动序列.

“亮德”耀州城建功新时代

国网山东电力德州供电公司严格落实国家电网公司“一体四翼”战略部署,十年来,不断攀登山东样板新高地,努力服务地方经济发展。党的十八大以来,德州高质量发展积厚成势,经济总量、人均增量、发展质量“三量齐升”,向着富强活力、幸福美丽的新时代社会主义现代化强市奋力迈进。国网山东省电力公司德州供电公司(以下简称“德州供电公司”)全面落实省公司和市委市政府各项工作部署,持之以恒“保供电、抓安全、促转型、抓管理、保民生、强党建”,在新时代现代化新德州建设中,推进“攀高峰·走在前”十项行动,事争一流、唯旗是夺,为一域争光、为全局添彩。

党建聚力 争做“亮德先锋”

华德电力公司以党史学习教育为契机,围绕国网公司确立的“一业为主、四翼齐飞、全要素发力”发展战略深入实施"亮德先锋"特色实践,全力推动企业党建与业务工作的目标相融、过程相融、结果相融,为保障电网建设和安全稳定运行提供坚强保证。