三江白猪在兴达种猪场的饲养情况

三江白猪的育种工作是于１９７３年３月首次协作组会议后开始的。在各级常委的正确领导下和上级业务部门的大力支持下，经过协作组全体同志十年共同艰辛工作，特别是在许振英教授的辛勤指导下和陈润生、徐孝义教授亲临现场指挥下，已于１９８２年完成了育种方案所规定的育...

轮式移动机器人定位和导航系统设计

该文设计了一套基于开源机器人操作系统(ROS)和激光雷达的移动机器人控制系统方案,以满足当前室内机器人在定位与地图构建上的需求。该系统以开源卡片式电脑树莓派3B+为核心控制器,使用STM32作为驱动控制板,在Linux系统下使用ROS分布式框架下进行软件算法的开发。根据机器人的状态和用户命令可实现人机交互、SLAM地图扫描绘制、WiFi远程控制、即时定位和室内导航的功能。实际调试结果表明,系统能够构建出与实际环境差别较小的特征图,并对平台实时位置进行精确的定位,能有效完成定位和导航的任务。

基于BIM与3DGIS集成的智慧园区规划与管理

本文以某科技园区为例,通过Revit平台构建了园区建筑物BIM建模,实现了楼宇漫游与信息查询,借助SuperMap-Revit插件完成BIM与3DGIS的格式转换,并在此基础上在3DGIS平台对三维园区模型进行日照分析、可视域分析以及室外风环境分析,为智慧园区的规划设计及运营管理提供新的思路和借鉴。

一种新的猪病调查初报

自1991年夏季以来,我市新兴区新兴、新立两矿家属住宅区71家养猪户,先后发生一种新的猪病。该病,以外阴部炎性水肿、骚痒、阴道脱为主要特征,并伴有爬跨猪的发情表现。根据检查、诊断,将这一新的猪病暂命名为猪的传染性阴道炎。1 流行病学本病发生于育成母猪和去势后的育肥母猪,体重均在25～100kg。25kg以下和成年猪尚未见发病。病猪常年表现临床症状,无明显季节性。流行特点:表现为区域性散发,发病猪群(户)的雌性猪全部发病。2

蒙特卡洛粒子滤波算法应用研究

该文采用了在移动机器人定位中应用较为广泛的粒子滤波器算法,该算法基于蒙特卡洛方法,将捕捉机器人位姿状态的问题转化为概率问题,该文介绍了贝叶斯滤波理论的推导过程,以及由其发展而来的贝叶斯重要性采样理论,然后简要概括了如何利用重采样方法优化了采样粒子的权值,进而得到较优的粒子权值。该理论在目标追踪及机器人定位等领域中应用较为广泛。

基于Cesium实景三维共享服务的研究

针对当前多源异构、多类型的三维数据,三维可视化跨平台兼容性不强,加载缓慢、渲染卡顿等问题,文章利用SketchUp软件对校园三维模型进行创建,并基于Cesium云平台实现校园实景三维共享服务的构建。结果表明,运用Cesium和SketchUp方法可实现校园三维场景的快速构建,该方法实现的网页浏览效果较好,提升了用户体验,有利于云GIS的发展,同时也为智慧校园的建立提供技术方向的支撑。

自动下棋智能车设计

本文基于Cortex-M4内核,设计了一款能够自动识别八皇后游戏中的棋子,并计算出将棋子摆成符合八皇后约束的最短路径。运动平台采用了麦克纳姆轮,具有较高的移动灵活性。采用了编码器来获取小车速度,通过传感器MPU6050实时监控车身姿态,运用PID算法做到智能车的速度和方向的闭环控制。在车身气缸的末端安装了电磁铁吸取装置,通过继电器的开合控制气缸的伸缩以及电磁铁的通断,以此实现铁制棋子的准确摆放。最后结合April-Tag的棋盘位置识别和自身姿态,保证了本设计的容错率和精度。

一种改进MDnet的人物跟踪模型

在机场、高尔夫球场等场所,设计一种载重式跟踪机器人帮助人们托运重物,能够识别人物并且进行自主跟踪。该识别方法改进了MDnet在线跟踪模型,能在人物被遮挡以后保持原来的跟踪效果。原生的MDnet在线跟踪算法,没有处理目标被遮挡的情况下的图片帧,当目标的遮挡情况严重时跟踪就会丢失。为了解决这个问题,在输入前加入Img⁃Align层,使用双线性内插值方法进行图像尺寸处理,得到更精确的目标值;在全连接层后加入Occlusion⁃Assess层,设置函数变换,降低目标遮挡严重的帧的正样本采集范围,保证之后跟踪的正确率。对3个数据集10760张图片进行训练,改进后的模型交并比提高了10%,成功跟踪评分提升了15.6%,跟踪时间平均减少了24%。

ROS差速小车运动控制研究

该文从机器人的自动驾驶应用的角度出发,在Ubuntu18.04系统下实现了一套基于ROS Melodic版本的机器人操作系统的移动机器人控制平台。在一个完整的机器人运动控制的设计中包括建图、定位、路径规划及路径追踪这4个步骤,平台首先以Gmapping方法构建出全局地图。由于路径规划与追踪对于机器人的运动控制非常重要,在进行各种方法的比较之后最终运用Dijkstra算法规划出一条全局路径然后采用DWA路径局部规划器进行局部动态避障,在运动控制方面也加入了PID控制器使机器人的转向更加平滑。

红外检测机器人行进控制系统的研究

根据设计可自行运动机器人的定位需求,设计并实现基于红外检测的机器人行进控制系统。该系统采用单片机K60作为控制核心平台,利用红外摄像头采集环境信息,在进行软件算法的开发后,实现最优路径算法规划以及行进规避功能。

自动购物机器人设计

为了帮助行动不便的人在外面人流密集的地方购买商品,本文设计了一个基于CCD与GPS的自动购物机器人。该机器人可以用于不同地方、不同场景,且能够动态避障并可以实时定位。

我的小鸡

爸爸给我买了四只小鸡,我把它们养在阳台上的大纸盒里。小鸡们穿着毛茸茸的黄色衣裳,蓬松、柔软,仿佛一个个小绒球。它们那橘红色的尖嘴巴紧闭着,看到食物,就会立即张开,“叽叽叽”叫着抢食物;黄豆大小的眼睛乌黑发亮,炯(jiǒng)炯有神;翅膀小小的,还没长开;橙色的小脚丫如果踩在雪地上,会踩出一个个小树杈,有趣极了。