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参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用
被引量:
6
1
作者
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1207-1213,共7页
针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题,提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法.首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化,并给出相应的收敛性条件,使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点...
针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题,提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法.首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化,并给出相应的收敛性条件,使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点.其次,当系统输出端受到某批次非重复扰动的影响时,进一步通过引入拉格朗日乘子算法构造多目标性能指标函数,以优化鲁棒迭代学习控制器,达到提高收敛速度和跟踪精度的目的.最后将该算法应用于电机驱动的单机械臂控制系统中,仿真结果验证了算法的合理性和有效性.
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关键词
参考轨迹更新
迭代学习控制
性能指标
拉格朗日乘子
点到点
下载PDF
职称材料
离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用
被引量:
6
2
作者
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2016年第4期385-390,共6页
针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统,提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法.基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性,并通过多目标函数性能指标优化P型开闭...
针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统,提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法.基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性,并通过多目标函数性能指标优化P型开闭环迭代学习控制律的增益矩阵参数,保证了优化算法下系统输出期望轨迹跟踪误差的单调收敛性,达到提高学习算法收敛速度和跟踪精度的目的.最后应用于二维运动移动机器人的实例仿真,验证了本文算法的可行性和有效性.
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关键词
非线性离散系统
迭代学习控制
优化性能指标
开闭环
原文传递
题名
参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用
被引量:
6
1
作者
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
机构
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1207-1213,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61273070
61203092)资助~~
文摘
针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题,提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法.首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化,并给出相应的收敛性条件,使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点.其次,当系统输出端受到某批次非重复扰动的影响时,进一步通过引入拉格朗日乘子算法构造多目标性能指标函数,以优化鲁棒迭代学习控制器,达到提高收敛速度和跟踪精度的目的.最后将该算法应用于电机驱动的单机械臂控制系统中,仿真结果验证了算法的合理性和有效性.
关键词
参考轨迹更新
迭代学习控制
性能指标
拉格朗日乘子
点到点
Keywords
updating reference trajectory
iterative learning control
performance index
Lagrange multiplier
point to point
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用
被引量:
6
2
作者
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
机构
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2016年第4期385-390,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273070
61203092)
+2 种基金
高等学校学科创新引智计划资助项目(B12018)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目
江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015019-21)
文摘
针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统,提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法.基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性,并通过多目标函数性能指标优化P型开闭环迭代学习控制律的增益矩阵参数,保证了优化算法下系统输出期望轨迹跟踪误差的单调收敛性,达到提高学习算法收敛速度和跟踪精度的目的.最后应用于二维运动移动机器人的实例仿真,验证了本文算法的可行性和有效性.
关键词
非线性离散系统
迭代学习控制
优化性能指标
开闭环
Keywords
nonlinear discrete systemiterative learning control
optimization performanceindex
open-closed loop
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
2
离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2016
6
原文传递
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