基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究

针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提出一种非线性能量因子优化算法在搜索和开发之间的更新比例,提高全局搜索性能;最后,引入动态窗口法提高机器人实际运行路径的平滑程度,构造结合全局路径的动态窗口评价函数以改善动态窗口法前瞻性不足的问题。实验结果表明,所提方法可以兼顾实时避障和路径最优的需求。

肥胖和IgA肾病的因果关系:孟德尔随机化研究

目的 本研究应用孟德尔随机化方法探索肥胖和IgA肾病之间潜在的因果关系。方法 使用肥胖相关形状(体重指数、体脂百分比、腰围和腰臀比)和IgA肾病的全基因组关联研究的摘要级数据,逆方差加权分析法用作主要分析方法,加权中位数、MR-Egger回归法对结果进行补充。敏感性分析用于检验孟德尔随机化分析结果是否可靠。结果 (1)两样本孟德尔随机化结果显示在正向分析逆方差加权分析方法中,体重指数(OR=1.193,95%CI:1.104~1.289,P<0.001)、体脂百分比(OR=1.189,95%CI:1.054~1.341,P=0.005)和腰围(OR=1.307,95%CI:1.178~1.450,P<0.001)与IgA肾病可能存在正向因果关系。(2)多变量孟德尔随机化显示体脂百分比(P=0.10)和腰围(P=0.18)与IgA肾病的因果关系差异无统计学意义。(3)反向孟德尔随机化结果显示IgA肾病与腰臀比(OR=1.112,95%CI:1.046~1.183,P=0.0007)存在正向因果关系,敏感性分析均提示分析结果可靠。结论 孟德尔随机化结果支持肥胖会增加IgA肾病的发病概率。高体重指数的人们平时要更注意体重及生活管理,并定期进行肾功能检查。

无线传感器网络实验系统开发

设计了传感节点和汇聚节点,组建了基于ZigBee的无线传感器网络实验系统。网络节点采用TI公司的CC2530芯片,修改和移植了Z-Stack协议栈代码,编写了传感器网络实验系统的应用程序、驱动程序以及控制中心监测软件。实践表明,该系统具有可靠性高、实用性强等特点,能开设传感器网络课程的主要实验。

IGBT杂散参数对串联动态均压影响的仿真分析

分析了影响IGBT电气特性的关键参数组成,罗列了IGBT关键参数提取方法,并对影响IGBT串联均压效果的关键因素进行研究。基于Saber仿真软件,分析了IGBT关键参数对串联均压的影响,并与试验结果进行对比,论证了研究成果的准确性。

炎症因子与糖尿病肾病的因果关系:双向孟德尔随机化研究

目的 采用孟德尔随机化方法探索炎症因子与糖尿病肾病之间潜在的因果关系。方法 使用炎症因子和糖尿病肾病的全基因组关联研究的摘要级数据,逆方差加权分析法用作主要分析方法,采用加权中位数、MR-Egger回归法、简单模型和中位模型方法进行结果补充。进行敏感性分析检验孟德尔随机化分析结果是否可靠。结果 在逆方差加权分析方法中,干细胞因子[OR=1.28,95%CI(1.04,1.58),P=0.020]和干扰素-γ[OR=1.36,95%CI(1.10,1.70),P=0.005]与糖尿病肾病风险呈正相关,糖尿病肾病与干扰素诱导蛋白10[OR=0.90,95%CI(0.83,0.98),P=0.012]之间存在负相关。敏感性分析结果显示孟德尔随机化分析结果可靠。结论 干细胞因子和干扰素-γ与发生糖尿病肾病风险增加有关,糖尿病肾病会减少体内干扰素诱导蛋白10的表达。炎症因子与糖尿病肾病发生之间存在潜在的因果关系。这一发现对糖尿病肾病的前期诊断及治疗具有一定的临床指导意义。