基于改进A~*算法的多机器人动态路径规划

为解决智能仓储系统多机器人作业产生的交通拥堵问题,提出了一种基于预约栅格的多机器人动态路径规划算法。首先利用预约栅格与有向图的方法,对机器人之间的碰撞进行预防;然后利用预约栅格生成交通拥堵地图,实时显示当前仓库地图的拥堵状况;最后通过改进A*算法,实现多机器人的动态路径规划,解决机器人间的交通拥堵问题,提高了系统效率。通过仿真实验,将所提方法与传统方法进行了比较,对多机器人路径规划方法的有效性进行了验证。