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一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定线性化方法 被引量：6
1
作者 刘峰 孙茂相 +1 位作者 董竹新 徐进学 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期301-305,共5页
提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M′YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式... 提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M′YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式,提高了机器人手眼标定的精度和稳定性.通过实验验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 机器人手眼标定 投影矩阵M 矩阵直积运算
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