基于OpenGL和MATLAB的五自由度采摘机器人动态仿真

为验证运动学分析的正确性,形象直观地反映运动过程,建立了基于OpenGL和MATLAB的采摘机器人可视化动态仿真平台。利用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解。采用简化的反变换法求解机器人运动学逆解。采用SolidWorks建立机器人的三维模型,然后通过Deep Exploration将其转换成OpenGL所识别的cpp格式文件。基于VisualC++6.0与OpenGL的仿真平台,对机械手的运动学正解、逆解、抓取动作进行可视化仿真验证。并且利用MATLAB的Robotics Toolbox对机械手的各关节进行轨迹规划。仿真结果表明:D-H法建立的运动学模型反映了采摘机器人的真实运动情况,采摘机器人运动学正逆解正确。

常见果汁饮料中维生素C含量的调查

果汁饮料因其独特的天然风味，维生素C含量丰富，因而受到越来越多消费者的青睐。由于维生索C具有增强抵抗力，维持人体正常的新陈代谢，维持骨骼和血管的正常生理作用的重要功能。因而在“非典”时期，不但维生素C药品被抢购一空，超市中的果汁饮料也因富含维生素C而一度走俏。