基于深度强化学习的变电站巡检机器人自动化控制方法研究

针对变电站巡检机器人在传统运动规划方法下存在的难以规划出平滑路径、不确定环境下动作不可测等问题,提出研究不确定条件下的变电站巡检机器人运动规划问题的深度强化学习方法。文中分析了深度学习中奖励值模型II、探索策略和神经网络结构对整个运动规划的影响,设计了不同结构的神经网络,并开展了相关的对比实验。结果表明,在当前任务场景下,相同的运算量神经网络结构C2比神经网络结构C1和神经网络结构C3的计算时间要短。因此,在计算资源短缺时,建议采用神经网络结构C2,更有利于对变电站巡检机器人进行精准的运动规划,提高自动化控制效率。

山东东部白垩系莱阳群沉积地层与有机质特征

为了解山东东部白垩系莱阳群沉积地层,研究有机质特征,在对灵山岛、崂山垭口—八仙墩及胶莱盆地的典型剖面地层野外踏勘的基础上,结合灵山岛元素地球化学、胶莱盆地有机地球化学的相关研究成果,采用了沉积学、沉积地球化学、有机地球化学的研究方法手段,系统研究了灵山岛莱阳群地层的有机质特征。胶莱盆地早白垩世莱阳期主要发育一套河湖相及冲积扇相的陆相沉积地层,有机地球化学研究表明,其水南段烃源岩样品主要为腐泥型(Ⅰ型)和腐殖腐泥型(Ⅱ_1型),已进入生烃门限,处于热演化成熟阶段;而灵山岛、崂山垭口-八仙墩早白垩世莱阳期则主要发育深水重力流、深水牵引流为主的海相沉积地层,对灵山岛粉砂岩和页岩进行元素地球化学研究指示了其沉积环境为海相还原环境,且有机地球化学研究表明,灵山岛样品为腐殖型(Ⅲ型)和腐殖腐泥型(Ⅱ1型),处于高成熟到过成熟阶段,灵山岛浊积岩可能已经完成了生排烃过程。

基于OBE的电气控制系统设计课程教学改革

为了激发学生的学习兴趣,提高学生的综合能力,文章首先分析了电气控制系统设计课程的教学现状,包括授课内容抽象、教学方式固化两个方面,然后从教学内容、教学方式和考核评价方式三方面探究了基于OBE的电气控制系统设计课程教学改革。

一种新型的移动机器人主控板设计

为了提升移动机器人的工作效率,本文设计开发了一种应用于移动机器人运动控制的主控板,该主控板主要包括STM32处理器、MPU-6000板载运动处理组件、SBUS及PPM接收、TYPE-C通信、仿真、RS-485通信、电机驱动、FLASH及SRAM、供电、按键和显示几个模块。各模块分别与STM32处理器连接,驱动各个模块完成对智能移动机器人的有效控制。该主控板提供了丰富的专业外设接口,与传统主控板相比,具有功能丰富、速度快、功耗小、体积大的优点。

基于ABB机器人的人体经络腧穴识别

世界上诞生的第一套医疗机器人系统是在传统工业机器人的基础上改造而成的。所以,试将ABB工业机器人改造成医疗推拿按摩机器人具有学术理论与现实应用的实际价值和意义。以ABB机器人的智能功能为基础,根据其机械手在空间上的运动指令,设计其在人体表面的坐标位移与定位,从而识别人体经络穴位,为中医按摩保健的智能化设备建设提供理论参考。

基于Robotics Toolbox工业机器人工作空间的仿真与分析

为了保证机器人能够安全使用,在具体使用前有必要对工业机器人的工作空间进行仿真。本文采用D-H方法求解机器人运动学方程,进一步求出机器人工作空间的坐标方程。通过仿真结果,最终确定运用软件MATLAB能获得良好的仿真效果。应用软件MATLAB实施对工业机器人建立模型,并对其工作空间进行仿真与分析,为机器人的控制提供了重要参考数据。

新时代高职院校基层党支部建设与业务工作深度融合路径的研究——以工业机器人技术专业建设为例

本文针对当前高职院校基层党支部存在的忽视党建工作、教师党员自我封闭、缺乏创新意识、党支部书记业务和党建工作能力不强等主要问题,提出了基层党建与教学、科研工作融合路径,提出党建与业务工作协同开展的新思路。

基于遗传算法的农业机器人路径规划仿真分析

伴随着农业生产标准和要求的不断提升,之前传统农业机器人的路径规划仿真逐渐暴露出各种各样的问题,比如搜索效率不高、出现局部最优解等情况,在这样的大背景下,一种新的遗传算法应运而生。文章就建立在遗传算法基础上的农业机器人路径规划仿真进行分析。

课程思政视域下高职院校机电类专业群教师队伍建设

要实现课程思政高质量建设,应加强队伍建设,在提升育人水平上下功夫。高职院校机电类专业群教师在实施课程思政时,存在着积极性不高、概念理解模糊、创新素养不足等共性问题。从教师职业理想教育、政策内涵解读、课程思政实施能力提升、构建课程思政实施共同体等几个方面,深入探讨课程思政背景下高职院校机电类专业群教师队伍建设的方向和路径。

基于ROBCAD工业机器人干涉问题仿真分析

随着空间操作任务的复杂性不断加大和智能化不断提高,机器人在运动过程中可能发生碰撞从而导致各手臂之间不能协调运动,甚至由于干涉而使设备损坏。如何处理机器人在工作时的干涉已经成为工业机器人应用中必须解决的关键问题。为保证机器人安全投入使用,在实际应用前必须对工业机器人的干涉问题进行分析。以Robcad软件为平台,通过对机器人已规划的路径进行仿真,并对工业机器人干涉问题的仿真分析,针对干涉发生的不同情况,提出了解决办法:规划焊点、调整焊接姿态、插入“过渡点”、设置等待时间等;提出了双机器人同时焊接同一个工件时,两个机器人顺着同一个方向焊接,即两个机器人都从各自焊接焊点的左侧或右侧开始焊接,同时确定了机器人路径规划的方案。该方法解决了机器人与工装器之间的碰撞和两个机器人相互碰撞问题,提高实际应用中的工作效率,保证了实际应用的安全生产。

基于ROBCAD工业机器人工作空间的仿真与分析

采用D-H方法求解机器人运动学方程,进一步求出机器人工作空间的坐标方程。使用ROBCAD软件对建立工业机器人模型,并对其工作空间进行仿真与分析,为机器人的控制提供了重要参考数据。

低渗透储层裂缝表征——以车镇凹陷东南部为例

低渗透储层以低孔、低渗为主要物性特征.裂缝系统的发育极大改善了渗透系统,作为油气主要富集、储存的场所,最终影响低渗透储层的油气含量.对低渗透储层裂缝系统从裂缝的性质、产状、长度、开度、密度等方面进行研究,对车镇凹陷东南部的低渗透储层裂缝系统进行分析得出,裂缝类型主要为张性裂缝和剪性裂缝,高角度斜交裂缝居多,裂缝延伸长度在5~10 cm,裂缝密度灰岩最大,砂岩次之,泥岩最小.岩心的有效裂缝开度相对较小,裂缝宽度越大,裂缝充填程度越高.

山东灵山岛青山群硅质岩的地球化学特征及地质意义

山东东部灵山岛地区发育一套火山碎屑岩、硅质岩、火山碎屑岩夹火山弹的特殊沉积层,为查明这套地层中硅质岩的形成原因及其大地构造背景,对硅质岩进行岩相学和地球化学分析。结果表明,研究区SiO2平均含量为70. 08%,Fe/Ti、(Fe+Mn)/Ti、δEu、Ba/Sr、Ni/Co及地球化学示踪投影指示其为热水成因;Al/(Al+Fe+Mn)、Al2O3/(Al2O3+Fe2O3)、MnO/TiO2、V/Cr、Ni/Co、Th/Sc、U/Th、δCe、(La/Ce)N表明其形成于大陆边缘环境;K2O/Na2O、Al2O3/TiO2、SiO2/Al2O3、SiO2/MgO、Ni/Co值暗示其形成与火山作用有关。研究区硅质岩应为热水成因,且形成过程中受到陆源物质和火山作用的双重影响,形成于大陆边缘裂谷沉积环境。

苏鲁造山带中部晚中生代裂谷作用与深部动力机制——来自灵山岛的记录

灵山岛科学钻探井的最新成果表明,晚中生代苏鲁造山带内部发育莱阳、青山两期裂谷作用.通过野外踏勘、科学钻探、岩芯描述、锆石年代学与全岩地球化学的研究,探明了裂谷发育时代,揭露了裂谷充填序列,并探讨了其演化动力学机制.灵山岛地区莱阳-青山群地层序列呈现两期不同性质的裂谷充填序列:莱阳群(147~125Ma),主要由深水重力流沉积与少部分火成岩夹层组成;青山群下部(125~119Ma),不整合覆盖于下伏地层之上,主要由陆上火山岩与浅水陆相沉积地层组成.两期裂谷演化过程中构造环境发生了重要转变:裂谷莱阳期处于NNW-SSE向伸展拉张的构造环境,呈现出“先伸展开裂,后岩浆作用”的被动裂谷特征,在125Ma左右经历了一个短暂的NWW-SEE向挤压,结束了被动裂谷阶段,之后转变为NW-SE向强烈伸展环境,演化为青山期火山弧盆.裂谷火成岩多为钾玄岩至高钾钙碱性系列的粗面安山质与粗面质/粗面英安质熔岩或火山碎屑岩,伴有数套煌斑岩夹层与一套流纹岩.火成岩地球化学特征指示其应为地幔来源的派生熔体,且其地幔源区受到交代作用或岩浆形成过程受到了地壳混染,裂谷发育演化过程中伴随着巨量的岩石圈减薄.古太平洋板块侏罗纪低角度俯冲弱化了苏鲁造山带加厚岩石圈地幔,晚侏罗至早白垩世发生回卷,岩石圈地幔发生了重力垮塌被拆沉,导致莱阳期被动裂谷的发育.之后古太平洋板块高角度俯冲、回卷与后撤速率达到了高峰,区域强烈伸展,软流圈物质上涌引起区域快速隆升,导致被动裂谷夭亡.下地壳受上涌软流圈物质加热发生部分熔融,形成的长英质熔体上涌侵位并强烈喷发,裂谷青山期演化为火山弧盆,表现出了一定主动裂谷的特性.综上,灵山岛地区(苏鲁造山带内部)发育莱阳期被动裂谷与青山期火山弧盆(具主动裂谷性质),是从古特提斯构造域向环太平洋构造域转换的记录.苏鲁造山带岩石圈地幔拆沉与软流圈物质上涌是两期裂谷发育、演化的深部动力学机制,裂谷发育演化受到古太平洋板块俯冲、回卷与后撤的远程控制.

山东东部早白垩世青山期穿地壳岩浆系统与热隆滑脱成盆

穿地壳岩浆系统模型是近年新提出的一个全新的岩浆系统概念.聚焦山东东部早白垩世青山期穿地壳岩浆系统,在野外地质踏勘的基础上,结合火成岩年代学、断裂体系分布、大地构造学与地球化学的相关研究成果,系统探讨了不同性质火山岩浆的时空演化与分布特征.首先,在时间序列上,早白垩世青山期穿地壳岩浆系统,表现为酸性岩浆侵位-基性岩浆侵入-中性岩浆喷发的特征;其次,在不同的地壳深度,穿地壳岩浆系统有不同的表现,由深到浅,呈现岩基/岩株-岩脉岩墙-火山机构的变化;空间分布上,酸性岩体多位于古隆起区,火山机构沿深大断裂呈现串珠状分布.穿地壳岩浆系统的发育特征指示了青山期岩石圈的构造特征:岩体自身近E-W向展布,说明岩体侵入时的中上地壳的断裂体系主要为近E-W向,而岩体整体上沿着NE-SW向分布,说明了更深部断裂体系主要为NE-SW向,控制了整个区域构造的发育.早白垩世早期(莱阳期)区域发育的浅层构造断裂系统为早白垩世晚期(青山期)的穿地壳岩浆系统的发育提供了通道.早白垩世青山期穿地壳岩浆系统的发育伴随着区域热隆-伸展-滑脱作用,在此过程中山东东部青山期盆地格局形成.花岗岩抬升速率初步计算的结果表明山东东部地区早白垩世青山期的热隆速率略快于2.7～4.1 mm/a,强烈的"热隆-伸展-滑脱"作用是同期沉积盆地形成的主要动力学机制.

基于蚁群算法的机器人轨迹规划

随着科技的快速发展,人们的生活模式与以前相比,也大为不同,科技融入生活,融入制造,方便了人们的起居与出行,丰富了人们的生活内容。智能时代的来临,更是解放工人、百姓的双手,工厂引入自动化机械,使得流水线任务可以全权交于机器操作完成,工厂工人只需操作机械即可;智能手机的问世,使得人们的生活更加多姿多彩,拉近了人们的距离,方便了人们的交流。而智能机器人的出现,更是科技界划时代的产物,其可以依靠自身系统,来实现稳定行走,以及准确完成相应的工作任务。这项科技可以说是又一项震撼世界,且将会影响改变人们生活模式的智能成果。本文介绍了机器人通过使用蚁群算法,来进行行走轨迹规划,并且实现准确行走的过程。