并联机器人的智能模糊滑模控制算法

针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法。该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出。仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象。

并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究

并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。

管环液压胀形试验关键技术分析及应用

分析了测量钢管横向屈服强度几种常规方法的特点,介绍了相关技术规范中使用管环液压胀形试验获得管环屈服强度的基本技术要求,系统研究了管环液压胀形试验的工装结构、密封设计、周向延伸量测量工具和管环胀形速率控制等关键技术,并成功研制了管环液压胀形试验样机。通过对宝钢HFW焊管X70M级准406.4 mm×8 mm和准406.4 mm×12.7 mm规格批量试验,获得了管环横向屈服强度,验证了样机的实用性和可靠性。

浇注式沥青混凝土配合比设计及性能研究

为了深入研究浇注式沥青混凝土的特性,通过大量的室内试验,在分析原材料技术性质和混合料设计指标的基础上,详细描述了浇注式沥青混凝土的配合比设计过程,并将其与SMA、AC进行了路用性能方面的对比,结果表明,浇注式沥青混合料的高温稳定性较低,但可以通过适当的方法进行改善,如掺加天然沥青TLA等;其低温性能明显优于SMA和AC,且与钢板的随从性好,证明了浇注式沥青混凝土在钢桥面铺装中的优势。

橡胶沥青混凝土的应用技术研究

该文分析了橡胶沥青的作用机理,从胶结料性质、配合比设计、路用性能指标等角度,对普通沥青混凝土与橡胶沥青混凝土进行了对比。结果表明,使用橡胶沥青混凝土可以显著提高路面的路用性能。文章针对目前国内橡胶沥青混凝土使用中存在的一些问题提出了建议,为橡胶沥青混凝土的应用提供了理论依据。

HAS土壤固化剂固化石屑道路基层抗裂性研究

目前我国高速公路建设中,半刚性材料以其强度高、造价低廉、原材料来源广泛等特点,被广泛应用于道路基层,但由于半刚性材料抗裂性能不理想,导致公路使用寿命大大下降。为解决这个难题,采用新型灰渣基胶凝材料HAS土壤固化剂进行大量试验,结果表明:用HAS土壤固化剂替代水泥做基层固结材料时,可以明显改善基层收缩性能。同时,在固化剂中添加粉煤灰也可以在一定程度上改善基层抗裂性能。

唱响派出所里的办案“二人转”

一本鲜红崭新的聘书,被蒋顺锋放在办公室最显眼的位置。蒋顺锋,浙江省杭州市公安局钱塘分局新湾派出所负责刑侦工作的副所长。从警以来,他多次参与大案要案的侦办,是全局的办案能手。但这本聘书,是他众多证书中最特别的一本,他尤其珍爱。