典型弹道下的火箭弹MEMS-INS/GNSS组合导航姿态误差可观性分析

以炮射火箭弹的MEMS-INS/GNSS组合导航系统为研究对象,在奇异值法分析系统可观性的基础上,提出了系统状态的等效奇异值概念,作为系统状态可观性的度量标准。在此基础上,重点分析了火箭弹在无控、俯仰机动以及偏航机动3种弹道条件下的姿态角误差的等效奇异值(可观性)的变化规律,并据此得出:滚转角误差在弹体机动时可观性较好;当弹体所在垂面存在较大的加速度时,俯仰角误差可观性较好;方位角误差在弹体水平加速度较大时可观性较好。通过仿真,验证了可观性分析结果的正确性。

改进的河岸砂土冲蚀试验方法与成果分析

河岸砂土冲蚀对岸坡的稳定性有极大影响,对于冲蚀过程中涉及的土体起动与冲蚀速率两个方面,传统冲蚀仪器难以进行定量研究。自制了一种测试土体抵抗冲蚀能力的新型冲蚀装置,基于土体质量损失模拟河岸受水流冲蚀状态,采用河岸砂土进行试验,通过单一变量的起动试验和冲蚀试验,建立了河岸土体冲蚀数学模型。研究结果表明:①河岸砂土冲蚀速率达到2×10^(-5)~4×10^(-5)s^(-1)时达到起动流速;②起动流速与孔隙比成反比,与内摩擦角成正比;起动切应力可用孔隙比和内摩擦角来表示;③土体的冲蚀速率与孔隙比、水流流速成正相关关系;④同种砂土的可蚀性系数与流速的5.5次方成正比,通过冲蚀速率可直观反映河岸抗冲蚀能力。