基于VC++的医用机械手远程控制的实现

采用Windows环境下的VC++6.0编程,遵循RS-232协议和RS-485协议,使用串口通信技术和无线传输技术,设计开发了远程控制机械手参数调节及运动控制系统。文中对机械手的伺服系统、机械手与远程PC的通讯协议以及系统所实现的功能进行了介绍。该系统控制精度高,运行稳定,实时性高。

医用服务机器人机械手的运动学建模及控制

结合TVT-99D型机械手的结构特点,基于D-H法则建立了机械手的运动学模型,给出了机械手运动学正解和逆解的求解过程。在此基础上,对其控制系统进行了设计,并在"远程脑控制的医用服务机器人"上进行了机械手运动控制实验研究。实验结果表明,该控制系统控制精度高、运行稳定、实时性强,能完成药瓶的快速、准确、可靠抓取。

基于ARM的新型远程脑服务机器人控制系统设计

提出了机器人远程“大脑”和机器人本体上“小脑”分工协作的新型远程脑机器人控制体系和结构设计方案,在此基础上设计了基于ARM7的远程脑机器人的嵌入式控制系统,优化了系统设计,满足了该类型机器人的控制需要,并为以后的进一步开发奠定了基础．

基于STM32F407扩展卡尔曼软启动器设计和实现

电机在启动期间由于启动电流大、转矩小,产生的转矩脉动使电机快速加速,引起剧烈的机械振动,严重时将危害电机安全运行。为了消除启动期间电机抖动状况,往往采用软启动器方式使电机平稳快速启动。在传统电机数学模型的基础上,使用扩展卡尔曼滤波算法对电机磁链进行了估算;采用STM32F407设计了电机软启动器控制系统;并对该控制系统进行了实验验证。实验结果表明,扩展卡尔曼直接观测的转矩磁链提高了系统的控制准确性,而STM32F407使控制系统更加快速和可靠,能很好的满足电机启动控制要求,具有较高的应用价值。

基于蚁群算法的医用服务机器人路径规划方法

针对机器人的路径规划问题,将蚁群优化算法引入这一新的应用领域。阐述了蚁群算法的基本原理,建立了蚁群算法的数学模型,并且给出了算法的具体实现方法。该算法与传统算法相比,具有正反馈和并行性的特点,其中正反馈使得该算法能很快发现较优解,并行性使得该算法易于实现并行计算。通过在Matlab环境下的仿真,证明了该方法的正确性和有效性。

采油井石油产量多路循环计量系统

基于单片机设计了采油井石油产量的多路循环计量系统,阐述了该系统的计量原理及工艺过程,给出了计量系统的软、硬件设计。该系统提高了采油井石油产量计量的精度,实现了油井的精细化管理,同时为对整个油田的计算机信息化管理奠定了基础。

基于VC++的服务机器人控制系统设计

基于VC++开发了"远程脑"机器人控制系统,该系统采用模块化设计,完成了对机器人执行机构操作手的运动学分析与控制。实际应用结果表明,该控制系统提高了服务机器人的智能性、安全性、可靠性和适应能力,扩大了服务机器人的应用范围。

基于ZigBee的排水泵监测系统设计

排水泵站担负着城市日常污水排放和汛期排涝的重任,对其运行工况进行实时监控势在必行。针对当前排水泵监测系统布线繁琐、维护困难及成本高的现状,设计一种基于ZigBee无线传感器网络的排水泵监测系统,该系统主要由计算机和协调器组成。基于Z-Stack编写应用程序,根据监测要求设计协调器、路由器及5种终端节点的硬件。实验结果表明:设计的无线传感器网络监测系统运行稳定可靠,能够满足现场泵站监测要求,可作为排水泵监测的一种低成本解决方案。