基于MSP430的智能小车跟随行驶系统

以MSP430F5529LP单片机为控制芯片,通过TCRT5000红外传感器和HC-SRF05超声波传感器实现路径识别和车距识别,结合HC-05蓝牙模块完成数据通信。由信号检测结合PID(比例-积分-微分)算法提升小车的调速性能及跟随性能,实现速度和距离双闭环控制,并在循迹方案设计时引入模糊规则控制器提升循迹稳定性。实物调试时,从车快速响应主车信号,2个车车速控制误差平均值控制在10%以内,主从车距误差控制在6cm以内,实现了跟踪及超车行驶任务。