基于扰动观测器的水面无人船自适应模糊控制器设计

为了使水面无人船(USV)获得更好的跟踪性能,本文设计了基于扰动观测器和命令滤波器的自适应模糊控制器.对于该系统存在建模不确定性和外部环境的扰动,采用模糊逻辑系统(FLS)和一个新的扰动观测器对其进行逼近和补偿.在扰动观测器和控制器中加入了一个新的自适应参数,用来改善控制精度.基于此,本文设计了命令滤波反步控制方法,可以保证系统在所有状态下都是有界的,且跟踪误差在有限时间内小于规定的精度.仿真结果显示该方法有效,且可以满足给定的控制精度.

肝局灶性病变超声造影与增强CT和MRI表现的比较

目的比较肝局灶性病变CEUS与增强CT(CECT)、增强MRI(CEMRI)表现的异同,并分析差异原因。方法回顾性分析我院70例肝局灶性病变患者的影像资料,共75个病灶,包括肝细胞癌39个,转移性肝癌6个,胆管细胞癌6个,局灶性结节性增生6个,肝硬化结节5个,肝血管瘤4个,坏死结节4个,其他5个。阅片医师对各时相增强水平、增强类型、有无新发病灶等进行评价。采用Kappa检验评估CEUS与CECT/CEMRI表现及医师阅片结果间的一致性,并分析不一致的影像表现。结果 CEUS与CECT/CEMRI在病灶是否存在确切无增强的坏死或瘢痕区域方面一致性最高(Kappa=0.68);在门静脉期病灶相对于周围肝实质的主要增强水平方面一致性最低(Kappa=0.48)。44.23%(23/52)的恶性病灶及21.74%(5/23)良性病灶的CEUS与CECT/CEMRI表现不完全一致。结论 CEUS与CECT/CEMRI各时相表现一致性较好,差异性表现多集中于恶性病变。病灶影像表现存在差异的原因可能与对比剂不同及病理组织特征等有关。

肝巨大孤立性坏死结节1例

病例女,88岁,偶自觉右季肋区隐痛约1年,MRI检查发现肝占位。查体：全腹软,平坦,无压痛、反跳痛及肌紧张,肋弓下5cm可触及肝下缘,质地中,肝区轻度叩击痛。既往糖尿病病史约4年。实验室检查：HBcAb（＋）,血常规、肝功及AFP、CEA、CA19-9均在正常范围。

实时超声弹性成像诊断肝纤维化的价值

目的探讨实时超声弹性成像(RTE)定量评价慢性病毒性肝炎肝纤维化的价值。方法对88例慢性病毒性肝炎患者进行RTE扫查,测量肝组织/肋间肌肉组织的应变比,并与肝组织活检结果进行对照。结果 RTE应变比结果与肝纤维化病理分期具有明显的负相关性(Spearman相关系数r=-0.815,P<0.01),肝纤维化各期RTE应变比组间差异有统计学意义(P<0.01),随着肝纤维化程度的加重,RTE应变比也随之下降。以病理结果S≥2期作为诊断明显肝纤维化的标准,RTE应变比受试者工作特征曲线下面积为0.927,得到应变比1.10为最佳诊断界值。其诊断肝纤维化的敏感度为86.84%、特异度为82.00%。结论 RTE为无创、定量诊断肝纤维化程度提供了新方法,在临床中有着良好的应用前景。

实时超声弹性成像诊断慢性肝病肝纤维化

目的探讨实时超声弹性成像(RTE)评价肝纤维化的价值。方法对88例慢性病毒性肝炎患者进行RTE扫查,测量肝组织/肋间肌肉组织的应变比。全部患者均接受经皮肝穿刺术并采集血清生化学指标,将应变比与实验室检测结果与肝纤维化病理分期进行对照。结果应变比与肝纤维化病理分期呈负相关(r=-0.82,P<0.01)。以肝明显纤维化(≥S2期)作为诊断标准,应变比的ROC曲线下面积为0.92,优于天门冬氨酸氨基转移酶/血小板比例指数(0.90)和Forns指数(0.84);以应变比1.10作为诊断肝明显纤维化的最佳诊断界值,其敏感度为86.84%,特异度为82.00%,阳性预测值为78.57%,阴性预测值为89.13%。结论 RTE可作为无创判断肝纤维化程度的新方法。

18例胆囊腺肌增生症患者二维灰阶超声与超声造影检查结果分析

目的探讨超声造影对胆囊腺肌增生症的诊断价值。方法分析经病理证实的18例胆囊腺肌增生症患者二维灰阶超声及超声造影图像特点。结果二维灰阶超声检查10例、超声造影检查17例发现罗—阿氏窦(胆囊黏膜及肌层过度增生,胆囊壁增厚,腺体样增生的黏膜上皮伸入肌层,形成多数小囊状突出);术前诊断率分别为55.6%、94.4%;与病理诊断的符合率分别为55.6%、94.4%;P均<0.05。结论胆囊造影更有助于胆囊腺肌增生症的诊断。

纳米Ag掺杂SiO_2/PEG相变储能材料性能研究

用原位聚合法在SiO_2/PEG中掺杂纳米Ag,制备了Ag-SiO_2/PEG导热增强型复合相变储能材料,通过XRD、FT-IR、同步热分析仪和热导率测试仪等对复合材料的晶体结构、热导率、相变潜热等性能进行表征。研究结果表明:纳米Ag掺杂对SiO_2/PEG结构没有影响,随着纳米Ag掺杂的量增,热导率提高。当纳米Ag掺杂质量比为6%时,导热系数0.4315W/m·k,比PEG6000提高46.37%,比SiO_2/PEG提高40.14%;相变潜热为121.24J/g,热稳定性高达330℃,无挥发,无分解。

从严内部控制 强化风险管理 提升企业管理水平

胜利油田开展内控工作多年来,内控制度已经深入人心。但仍然不同程度地存在责任意识不强、职能定位不明确、运行机制不健全、风险管理不重视及考核不到位等问题。

歌剧《伤逝》中女主角子君形象的塑造——以咏叹调《一抹夕阳》《不幸的人生》为例

歌剧《伤逝》是我国著名作曲家施光南根据鲁迅同名小说改编创作的。其中,作曲家以多首旋律优美的咏叹调,成功的塑造了女主角子君的人物形象的同时也有力地推动了歌剧情节的发展。本文将对其中《一抹夕阳》《不幸的人生》两首作品进行分析。夏之浪漫曲——《一抹夕阳》《一抹夕阳》在整部歌剧情节的开始部分,是子君具有抒情性的唱段。该曲是在她将要和涓生见面时站在窗前深情演唱的一首咏叹调,可以说这是一首子君的爱情独白歌。

绿色发展背景下福鼎白茶产业带动就业创业的研究

福建省福鼎市是中国白茶的重要产地之一,近年来,福鼎白茶迎来产业腾飞期,其品牌影响力已然成为中国白茶之首。文章从农业绿色发展视角探讨新业态下福鼎白茶产业的就业创业情况,旨在为新元素融合后当地政府在涉茶小微企业与茶农就业创业方面制定发展规划提供一定参考依据。在实现福鼎白茶产业结构转型升级的同时,保证劳动力需求与供给平衡,促进农民增收和乡村振兴。

论京剧和歌剧的角色划分的比较

京剧是我国的“国粹”，它的发展可以说是我国戏曲发展的一个缩影。歌剧起源于意大利，盛行于整个欧洲，传遍世界，是戏剧与音乐艺术的完美结合。文章将对歌剧与京剧在角色划分方面的异同进行论述与比较，意在通过对比发现歌剧和京剧在角色划分的优点和不足，进而总结出对于我国京剧和戏曲艺术发展有益之处，“去芜存菁”更好地促进其发展。

试论工笔画构画与声乐艺术的“异质同构”现象

在卷帙浩繁的图书馆书架上偶见一本画册。是由王双凤女士绘画,由天津杨柳青画社出版的画册《仕女工笔画》,通过对其序言、及画作的浏览,作为"门外汉"的我被那一幅幅的画作及作者对每幅画作绘画步骤的细致剖析所深深吸引。由此,想到自己学习声乐时老师强调的发声技巧上的"点--线"思维和处理作品的细腻与完整性等要求,激发了对二者进行研究的浓烈兴趣。以下是结合自身声乐学习体会和实践,探究"姊妹艺术门类"之间的异同以及相互间的联系。

析入世后我国如何应对反倾销

本文论述了我国出口产品屡遭反倾的原因 。

纳米蒙脱土/混盐复合相变储能材料结构及性能研究

以三水乙酸钠-尿素共熔物、纳米蒙脱土为原料,采用熔融插层法制备低温水合盐复合相变储能材料,用XRD、SEM、FTIR和DSC测试了材料结构、结晶机理、成核性、过冷度、热性能及稳定性。研究结果表明,三水乙酸钠-尿素复合盐使纳米蒙脱土片层呈剥离形态,其片层相互搭建构成腔体包容复合盐;纳米蒙脱土作为成核剂使复合盐结晶温度提高18℃,晶粒尺寸减小;当纳米蒙脱土质量分数为33.3%时,所制备材料的过冷度比未加纳米蒙脱土时降低19℃,相变温度为32℃,熔融焓为132.0kJ/kg,纳米蒙脱土降低了复合盐的过冷度,避免了相变分层,赋予了复合盐成型性。

“镜湖上的浪花”——浅论二十世纪的音乐

在我国当前文化大繁荣、大发展的社会背景下,西方音乐的研究得以蓬勃的发展,经过专家学者等多方的不断努力,制定了符合我国国情、促进学科发展的主题并对其进行了深入探讨和研究,从而能更好地为建设、发展我国音乐的建设提供养料。基于此,西方音乐就像一颗"石子"在学术研究的湖面上激起了层层涟漪。因此,凭着对西方音乐的兴趣爱好,"西方音乐文化导论"课程上教师对作曲家的时代背景、创作理念技法及对其作品进行分析,多方面地讲解、剖析。本文以谭盾民族性创作为例,对"争议颇多"的二十世纪的音乐风格进行论证。

一个相见恨晚的朋友——浅谈亚历山大技巧在声乐学习中的运用

一、亚历山大技巧的来源和发展 亚历山大技巧（Alexander Technique）由F．M亚历山大于19世纪90年代中期为自己治疗喉炎时探索出的一种使运动机能和心理机能得以协调和康复的身体训练方法。

胆道闭锁产前超声表现与临床预后分析

目的:探讨胆道闭锁产前超声表现及临床预后分析。方法:回顾性分析了18例经确诊的胆道闭锁病例其产前超声及出生后临床随访观察资料。结果:8/18(44.4%)的病例产前发现了超声软指标阳性,5/18(27.8%)的病例发现了器官结构异常,5/18(27.8%)的病例产前超声无阳性发现。出生后均行手术明确了胆道闭锁的诊断及分型。随访发现8/18(44.4%)患儿于婴幼儿期或儿童期行肝移植治疗,10/18(55.6%)患儿自体肝生存至今。结论:产前超声可表现为软指标阳性或器官结构异常,对于胆道闭锁的诊断具有重要提示作用。胆道闭锁患儿出生后均需及时手术治疗,最终部分需要在儿童期行肝移植,以延长其生存期。

福建省农业文化遗产价值开发路径研究——以福鼎白茶为例

本文围绕福鼎白茶的教育价值,分析福鼎白茶在生态文明建设方面对现代农业的借鉴作用,在风情与习俗、茶道的精神追求、茶歌茶谣以及健康养生等方面具有文化价值作用;针对福鼎白茶农业文化遗产生态价值的开发,提出建设白茶生态观光园、发展生活茶艺、培养青少年对茶的兴趣及政府加大"白茶文化"的宣传力度等建议。

施工企业提升管理水平的有效途径——项目法施工浅析

施工企业只有控制好项目成本,确保项目质量,提前或按期交付工程项目,才会有良好的经济效益和社会信誉,有较强的竞争力。项目法施工正是能够有效控制成本,确保工程质量,缩短建设工期的有效方法。