基于线光流的实时视觉惯性SLAM算法分析

针对现有的基于点线的视觉惯性SLAM融合定位系统,在线段检测和跟踪过程中,存在计算量大、线段重复检测的情况。基于此,本文提出了一种改进的系统方案,在前端通过加入冗余线段的剔除机制改进EDLine检测算法,减少了线段的重复检测情况,提高了线段的检测质量,并采用基于光流的方法对线段进行跟踪匹配,显著减少了匹配时间。在后端,采用基于滑窗的非线性优化方法有效融合了视觉点线数据以及IMU数据,建立了误差最小化目标函数进行优化。通过在公开的EUROC数据集上仿真验证,结果表明,本文提出的算法可以有效地提升定位系统的实时性和定位精度。

万名职工坚守岗位安全运送2000万乘客

在今年“十一”黄金周期间，西安公交总公司科学调整运力，重点加强对临潼兵马俑、环山线等旅游线路车辆的配备，开通了芷阳广场一华清池一兵马俑的临潼摆渡专线，公交万名干部职工坚守岗位、文明服务，累计客运量2017．8万人次，为市民和游客出行提供了方便、快捷的公交服务。

公交万名干部职工春节坚守岗位安全运送乘客1052．16万人次为市民节日出行提供文明服务

在今年春节期间，我司万名干部职工放弃休假，坚守岗位，文明服务，累计运送乘客1052．16万人次，比去年同期增加客运量6．92万人次。

七条中巴线路更换140辆新车 同步实行无人售票

3月1日起，总公司将对405、226、517、527、528、232、233路7条中巴线路更换140部微型空调公交车，并实行无人售票，执行2元一票制、刷卡5折优惠的票价。

科学调整运力 提升服务质量 方便市民出行 从11月15日起,西安公交进入冬运

从11月15日起，公交进入2016年冬（春）运营运模式。在冬运前夕，总公可成立冬（春）运领导小组，各部门有机联动，制定冰、雪、雨、雾及极端天气运行预案，

“十一”黄金周西安公交圆满完成运营保障工作

“十一”黄金周期间,西安公交总公司科学调整运力,广大一线职工坚守岗位,为市民提供快捷、舒适、温馨的服务。