基于图像分析的焊接电弧空间电流密度分布测量

焊接电弧空间电流密度分布是反映电弧热-力耦合作用、影响焊接冶金与成形质量的重要因素之一.文中提出了一种针对非熔化极气体保护焊(gas tungsten arc welding,GTAW)电弧的电流密度空间分布的测量方法:首先通过拍摄GTAW电弧在一定特征谱线波长上的图像,利用标准温度法计算得到电弧空间温度场的分布;然后通过建立电势场偏微分方程,根据温度与电导率的关系、边界条件、截面电流守恒条件,求解得到电流密度分布.经对比,该方法计算所得电流密度与文献中同等条件试验测得数据具有较好的一致性.该方法采用非侵入式方法实现电弧电流密度分布的测量,为实现焊接过程的实时监测和质量控制提供了技术基础.

多机器人柔性焊接的主从协调运动控制系统设计

针对机器人柔性焊接领域,设计实现了一种多机器人主从协调运动控制系统。该系统采用集中控制架构和周期同步位置模式,基于通用的多机器人主从协调运动控制算法,完成从动机器人的协调运动目标矩阵计算,并设计了机器人控制器的主从协调运动控制流程及相应的编程指令集,最后采用4台凯尔达KR1440机器人组成多机器人柔性焊接系统,通过典型主从协调焊接任务的示教编程再现试验,实现了多机器人主从状态的在线切换功能,验证了多机器人主从协调运动控制系统的有效性,为进一步提高机器人焊接系统的柔性水平提供了技术基础。

浅谈初中语文课堂中核心素养的渗透

随着新课程教育改革的实施和深入,教师在开展教学活动时,也需要注重培养学生良好的核心素养,特别是对于初中阶段的学生,良好核心素养的养成至关重要。然而现阶段课堂教学活动的开展中,取得的教学效果不甚理想,影响初中学生良好核心素养养成的因素也多种多样,因此需要教师运用有效的教学方式来解决这些问题,全面提高初中学生的核心素养。

大型复杂构件的无模型工业机器人自动编程系统

航空、航天、船舶制造等领域存在着大量缺少计算机几何模型的小批量、柔性化构件焊接制造需求,基于模型的离线自动编程系统难以适用。就此设计了一种无模型大型复杂构件机器人自动编程系统。该系统通过对待加工构件进行快速三维重建,分析三维重建结果,预先规划加工方案,并自动生成机器人程序,通过传感器测量几何模型与实际构件之间的偏差,在线修正机器人程序。结果表明,系统能够对缺少模型的大型复杂构件进行在线分析,无需工作夹具的辅助便能有效地完成相应的焊接任务,为机器人加工进一步自动化提供了技术基础。

一种开放式工业机器人控制器的断电保护和时序管理系统

本文针对以PC为控制系统核心架构的开放式机器人系统,在外部主电源异常断开、上电中对系统程序和数据保护的问题,设计并开发了断电保护和时序管理系统。该系统可以在外部主电源断电后由断电保护电源持续提供电源供给,同时在再次上电后通过电源时序管理单元以及专门设计的时序控制逻辑来确保机器人控制系统的正常关闭和启动。该系统提高了机器人控制系统的稳定性、可靠性,满足用户高效、高品质生产的需求。