一种基于IMM的分布式扩展目标跟踪算法

随着传感器分辨率的提高,将目标视为一个质点可能导致大量信息的丢失,传统点目标跟踪模型不再适用。而扩展目标跟踪算法不仅考虑了目标的运动状态(如位置、速度和加速度),还考虑了目标的扩展状态(如形状、大小和方向等),可获得更准确且完整的目标状态估计。近年来,利用随机矩阵跟踪扩展目标的方法颇受欢迎。实际场景中扩展目标运动复杂多变,可能导致其运动状态和扩展发生突变。多模型算法,如交互多模型(Interactive Multiple Model,IMM)算法,是一种有效的机动目标跟踪方法。本文考虑利用传感器网络以分布式算法实现机动扩展目标的跟踪问题。本文提出了一种基于扩散策略的分布式机动扩展目标跟踪算法,其中,采用随机矩阵法对扩展目标进行建模。该算法拓展了IMM框架,以描述不同扩展特性的扩展目标在不同过程噪声下的运动特性,并进一步研究了一种减小通信量的分布式局部扩散策略。具体地说,在该算法中,每个节点基于IMM框架跟踪机动扩展目标,并采用加权Kullback-Leibler平均实现IMM框架中的数据融合。此外,应用本文所提出的局部扩散策略,每个节点仅与邻居节点交换部分中间估计值,以实现较低通信负担的有效的分布式扩展目标跟踪。仿真实验结果表明,本文所提的基于局部扩散策略的分布式机动扩展目标跟踪算法能够有效地跟踪机动扩展目标,且具有相对较低的网络通信负担。

青岛文昌鱼zglp-1基因的进化与表达研究

为了在头索动物文昌鱼中对zglp-1(Zinc finger, GATA-like protein 1)基因进行鉴定,并检测其在青岛文昌鱼(Branchiostomajaponicum)中的组织定位,本文对文昌鱼zglp-1基因的进化及表达进行了研究。同线性分析表明,文昌鱼zglp-1基因是斑马鱼zglp-1和人ZGLP-1基因的同源基因。文昌鱼Zglp-1蛋白的锌指结构域在进化上保守性较高,其三维结构与脊椎动物Zglp-1蛋白的三维结构也高度相似。系统进化分析显示,文昌鱼Zglp-1处于脊椎动物Zglp-1进化的基部,可能代表了脊椎动物Zglp-1进化的原始形式。利用RACE技术克隆得到青岛文昌鱼zglp-1基因完整的ORF序列,其编码389个氨基酸。实时定量PCR技术显示zglp-1基因在文昌鱼性腺中特异高表达,其中在卵巢表达最高;再利用切片原位杂交技术发现zglp-1基因在卵巢、精巢、肝盲囊和鳃等组织中有阳性信号,其中在卵巢中信号最强,与实时定量PCR检测结果基本一致。综上,本研究表明文昌鱼zglp-1为脊椎动物Zglp-1的同源基因,其在文昌鱼性腺高表达,这与该基因在脊椎动物性腺中的表达模式相类似。