输电线模块化双臂带电作业机器人作业空间与轨迹规划仿真

输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人的快速拆装,解决机器人运输难题。针对典型金具检修作业任务,对机器人机械臂进行运动学建模,并基于该模型对机械臂末端进行作业空间与运动轨迹规划仿真,仿真结果验证了双臂带电作业机器人系统设计的可行性和有效性。

浅析城市广场的文化性

城市广场作为一座城市的公共空间和节点，面向城市的全体开放。因此承载着城市的集体记忆，城市广场能够让个人抛弃自己日常生活中的身份融入到集体中来，强化了个人的存在感也增强了集体情感的认同性。中国城市广场从无到有是市民社会崛起的一种表现，因此城市广场的建设不但在很大程度上改善了城市的面貌，也传承者城市的历史文化。

10kV配电网带电作业机器人及其作业臂绝缘分析

随着我国电力系统的不断发展,用户对于用电的要求越来越高,配电网作为电力系统末端,必须保证其稳定可靠的运行。为实现不停电检修10kV配电网线路,满足各种复杂情况下的带电作业需求,本文设计一种可快速更换作业臂的带电作业机器人,介绍其整体结构设计,并详细描述带电作业机器人整体的绝缘设备,包括绝缘斗、无线传输台及作业臂。为验证机器人作业臂的绝缘性能,通过ATP-EMTP仿真软件,建立10kV配电网线路模型,仿真计算带电作业机器人在线路正常运行情况下,添加绝缘段与未添加绝缘段时作业臂上的电压与泄漏电流大小。结果表明,在未添加绝缘段时,作业臂上的电压及泄漏电流会对作业人员安全造成威胁;添加1cm尼龙材料绝缘段后,作业臂上电压为0.4μV,泄漏电流为0.4μA,远小于带电作业的安全规定限值。

新型楔入式防松防振螺栓的研制

针对目前普通螺栓在日常运行环境中受到外界冲击、振动容易出现松脱等问题,设计了一种新型楔入式防松防振螺栓,该新型楔入式防松防振螺栓由螺杆、凸螺母以及凹螺母组成,通过采取在凸螺母上加入楔子以及凹螺母偏心加工的技术措施,达到防松防振的目的。螺栓紧固件因结构紧凑、拆装方便、连接力大以及可重复使用等优点,被广泛应用于各种机械装备的连接场景中。

汽车安全带佩戴状态下拉出回卷力调查研究

采用佩戴状态测量的方法与行业通常采用的台架安装测量和手动拉出测量的方法进行了比对,发现台架安装测量的方法因不能完全复制安全带在实际使用过程中的接触和路径变化,不能直观反映出乘员在佩戴过程中受到织带的束缚;手动拉出测量的方法由于不能保持恒定的织带运动状态,其测量结果一致性较差。进一步对影响测量结果的因素进行了分析,发现织带拉出力会随着拉出角度的变大、拉出速度的增加而增大,织带回卷力会随着拉出角度的变大、回卷速度的增加而减小。

绿色建筑设计的原则与目标

绿色建筑指的是通过科学合理的建筑规划,最大限度地节约资源,使建筑内部环境和周围环境更满足人们对健康环保需求的建筑空间,而且在建筑超出最大寿命范围之后,拆除的耗费成本达到最低。随着近几年来人们对环保理念重视程度的不断提高,绿色建筑的设计更应该得到改善和提升。本文通过对绿色建筑设计的原则和目标进行分析,目的是优化人们的居住环境。

多分裂输电导线接续管探伤检测机器人系统设计及探测空间分析

输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果。通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。

特高压输电线路带电作业沿跳线进出电场方法研究及工器具研制

针对目前±800 kV特高压输电线路耐张塔带电作业存在的技术难点,归纳出无法带电进出强电场的原因。通过对特高压直流线路塔型的分析和计算,设计出一种沿特高压跳线攀爬的辅助装置,创新提出“先进入管母跳线,在攀登至导线”的进入特高压强电场方法,解决了作业人员无法进入特高压耐张塔强电场的难题,极大地降低了作业人员的安全风险,为特高压带电作业提供了新的条件。

500 kV紧凑型同塔双回输电线路场强水平和感应电压仿真分析

分析了工频电磁场下物体导电率对感应电的影响,采用适合用于输电线路电场分布简化分析的理论模型对输电线路电场分布进行分析推导线导体耦合的静电场解析公式,编制MATLAB求解程序,开展相关的计算分析工作,得出不同塔型杆塔的场强水平和感应电压水平。500k V紧凑型同塔双回(垂直排列)输电线路具有布置紧凑、单位走廊面积输送容量大等优点,在国内外电网中广泛使用。与常规线路相比,杆塔带电作业空间狭小(导线间距较常规塔近70%)、感应电压高(可达运行电压12%以上)。开展带电作业主要面临两大难题:一是杆塔结构极为紧凑,感应电压(电流)、体表场强以及不同工况检修时安全防护技术不明确;二是杆塔窗口狭小、多组合间隙,传统方法及工具难以满足作业要求。因此,亟须开展关于500k V垂直排列型同塔双回输电线路电场和感应电压方面的研究。

带电修补断股架空地线研究及应用

基于输电线路架空地线断股带电修补场景,对作业时安全距离及机械强度校验从理论进行分析,并设计了一种带电快速修补架空地线工具。进一步围绕±800 kV宾金线0405^(#)-0406^(#)档中地线断股带电修补的安全性、可行性进行分析,针对带电修补存在的具体问题,提出相应的解决方案,并应用于生产现场,作业结果表明采用上述所证明的方法及设计的工具,可圆满完成作业任务。

基于激光投射的侧气囊静态展开测试方法研究

侧面安全气囊静态展开测试是一种常见的侧面安全气囊静态展开性能测试方法,其中侧面安全气囊静态展开时间参数是侧面气囊性能的关键参数。在目前的测试技术当中还不能对气囊展开时间通过试验仪器进行测得,而是仅仅依靠试验人员通过高速摄像记录画面进行评判,存在着不可避免的误差。通过对现有测试标准的研究,提出了基于激光投射的侧气囊静态展开试验方法,并完成搭建激光投射侧气囊静态展开试验平台,有效避免了仅仅依靠人眼进行气囊展开时间评价带来的试验误差,提升了座椅侧气囊静态展开试验精度。