多层中继网络通信时延高容忍度控制算法仿真

在中继网络通信过程的高斯白噪声影响下,输入信号会产生相位偏转,即信号时延。通信时延不仅会降低网络稳定性,还会浪费信道信息资源。提出多层中继网络通信时延高容忍度控制算法。利用相似原则计算多层中继网络通信最大损耗能量,在能量限制下变换带有信息的节点值,分析通信信息源传输数据情况,将时延控制问题转变为最优概率求解,确保通信数据的传输成功率。根据网络模型计算最佳网络分簇个数,获得簇内节点数据通信周期损耗的能量,按照节点密度确定确实际节点通信半径,利用蚁群算法将全部簇头聚集至节点代价最低的多跳路由,实现多层中继网络通信时延的高容忍度控制。实验结果表明,随着通信信息缓存量的增多,研究方法的通信信息投递率仍可达到0.40,通信网络开销可控制在300J以内,最低时延能够控制在12ms,远远低于其它算法,且研究方法应用下通信网络丢包率更低,实验结果验证了上述方法的应用优势明显,实用性更好。

基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位研究

激光焊接机器人在开展焊接任务时,难以找到最佳特征匹配点,导致目标三维视觉定位精度下降,直接影响焊接效果。为了提升激光焊接机器人目标定位精度,提出基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位方法。通过机器人搭载的摄像机获取目标图像,并对目标图像实施轮廓增强处理。根据轮廓增强结果提取目标特征点,结合粗-精立体匹配寻找最佳特征匹配点,建立激光焊接机器人目标的三维视觉定位模型,实现目标的三维视觉定位。实验结果表明,使用该方法进行激光焊接机器人目标定位时的时间短、效果好。

DHS和外固定架治疗股骨粗隆间骨折的比较

目的初步探讨动力髋螺钉和外固定架两种方法治疗股骨粗隆间骨折的优劣。方法统计本院2000～2006年该病68例,其中34例采用DHS治疗(治疗组),24例采用外固定架治疗(对照组)。结果34例DHS治疗组病人优良率88.2%,24例对照组病人优良率87.5%,两组疗效比较差异无显著性(P>0.05)。结论两种治疗方法没有明显区别,外固定架较适合于基层医院,特别是高龄病人。

七自由度番茄收获机械手动力学研究

在番茄收获机械手动力特性优化控制的研究中,采用Lagrange法,建立了七自由度番茄收获机械手的动力学模型,获得了机械手力、质量和加速度以及力矩、转动惯量和角加速度之间的关系,并得到了机械手在完成指定运动时各关节驱动器所需要的驱动力(力矩)。利用Pro/E和ADAMS建立了机械手的虚拟样机,分别在MATLAB和ADAMS中进行了动力学仿真。结果表明,利用动力学模型与虚拟样机得到的各关节作用力(矩)均呈规律性变化,除关节2和关节4外,各关节力(矩)值是相同的。两种方法得到的关节2和关节4力(矩)的最大相对误差为3.76%,验证了动力学模型的正确性和虚拟样机的可靠性,为番茄收获机械手轨迹跟踪控制提供了动力学模型和基于虚拟样机的被控对象,并为优化设计提供了依据。

椎间盘镜与开放手术治疗腰椎间盘突出症临床疗效分析

目的比较后路椎间盘镜髓核摘除术(microendoscopic discectomy,MED)与开放椎板开窗(open discectomy,OD)治疗腰椎间盘突出症的临床效果及优缺点。方法回顾性分析手术治疗96例腰椎间盘突出症(椎间盘镜组、开放椎板开窗组各48例),分别比较两组手术时间、总出血量、黄韧带和椎板咬除量、住院时间、VAS评分;术后随访按Nakai评分统计术后优良率。结果椎间盘镜组和开放椎板开窗组术后优良率差异无统计学意义,两组在总出血量、黄韧带和椎板咬除量、术后住院时间差异有统计学意义,椎间盘镜组优于开放手术组。结论椎间盘镜与开放椎板开窗术均能缓解腰椎间盘突出症症状,但椎间盘镜具有切口小、组织损伤轻、恢复较快的优点。

钢板内固定与髓内钉治疗肱骨干骨折的比较

目的探讨钢板内固定与髓内钉两种方法治疗肱骨骨折的疗效。方法回顾性分析我院2000-2006年间该病62例,其中34例采用钢板内固定治疗(A组),28例采用髓内钉治疗(B组)。结果两组比较,B组并发症较少(P<0.05),愈合时间较短(P<0.05),对肩肘关节功能的恢复均无明显影响(P>0.05)。结论钢板镙丝钉内固定和髓内钉固定都是治疗肱骨干骨折的有效手段,但髓内钉固定优于钢板镙丝钉内固定。

低品位铝土矿的高效脱硫脱硅工艺研究

通过采用悬浮焙烧-碱浸脱硅的方式对铝土矿进行处理,并研究了焙烧温度、苛碱浓度、碱浸温度对焙烧矿碱浸脱硅的影响。结果表明,悬浮焙烧较优温度为930℃,在碱浸脱硅条件下液固比为8∶1,脱硅时间为30 min,苛碱浓度为110 g/L,脱硅温度为95℃时,可获得较高脱硅率,可达49.24%。Al_(2)O_(3)损失率为2.03%,精矿铝硅质量比可提至8.21,悬浮焙烧的脱硅精矿实际溶出率最高可达94.79%。采用石灰为脱硅剂,对碱浸脱硅后的碱液进行脱硅后,可对焙烧矿进行循环脱硅利用,脱硅后的精矿铝硅比均可达到7以上,从而使碱液实现了循环利用。

中西医结合治疗方案在老年肱骨近端骨折中的效果观察

目的探讨中西医结合治疗方案在老年肱骨近端骨折中的效果。方法将32例老年肱骨近端骨折患者随机分为对照组及观察组各16例,分别采用锁定钢板和锁定钢板联合接骨续筋片进行治疗,后将2组患者的综合治疗效果进行比较。结果观察组的Constant-murley评分、并发症发生率、骨折愈合时间及患者满意率均优于对照组,P均<0.05。结论中西医结合治疗老年肱骨近端骨折综合效果较佳,值得临床推广应用。

基于光照无关图的番茄图像分割方法

为消除不同光照条件对番茄图像的分割效果产生的影响,本文采用一种基于光照无关图的番茄图像分割方法,并利用最小熵值准则计算出拍摄相机的光照无关角。按照图像形成的机理对成熟番茄图像进行光照无关处理,获得了成熟番茄图像的光照无关图,采用Ostu法对无关图分割。实验结果表明,光照无关图法能很好消除光照对图像分割的影响,分割目标准确。

电冰箱夏季高温环境运行实验研究

制作实验样机,在制冷剂充注量分别为标准充注量(60g)、充注量62g、充注量58g,进行相同工况的实验测试,分析比较同一测点的温度差异。实验结果表明:感温管内实测温度和理论停机温度的最大偏差均小于2℃,符合技术规范;回气管和过滤器的实测温度,在不同制冷剂充注量时变化明显,规律性较强,能显著反应电冰箱制冷性能的变化。夏季高温时,电冰箱工作环境经变恶劣,制冷性能下降,档位设定在4.2档以下,冰箱才能正常启停运行,最佳运行档位为3~4档。

髋臼后缘骨折合并髋关节脱位的手术治疗

目的探讨髋臼后缘骨折合并髋关节脱位的手术治疗效果。方法回顾性分析我院2005年6月至2009年6月收治的30例髋臼后缘骨折合并髋关节脱位的患者的临床资料,该组患者均采用切开复位内固定治疗,Sanders功能评分标准对手术前后髋关节的功能进行评估比较。结果该组患者经手术治疗后,在疼痛、行走、功能、日常活动能力及X线表现显著提高,与术前相比,P<0.05。随访6个月～5年,优16例,良10例,中4例。结论切开复位内固定手术有利于促进患者髋关节功能的恢复,提高患者生活质量。

两自由度Delta机器人建模与仿真

Delta机器人属于并联机器人的一种,在工业生产中应用广泛。本文首先对并联机器人的机械结构进行建模,然后运用自由度及运动学分析中的运动学正解和逆解对并联机器人的进行仿真验证分析。结果表明,算法能够实现并联机器人在单个平面内往复运动,并能够调整初始位置和改变自动运动的两点之间的位置。

基于钻攻中心加工雕花木梳的工业机器人上下料系统研究

随着科技的快速发展,工业机器人已广泛应用于各个生产领域,其中,基于钻攻中心加工雕花木梳的工业机器人上下料系统研究,是一个结合了传统手工艺与现代工业技术的创新项目,雕花木梳作为一种传统的手工艺品,其独特的艺术价值和实用性一直受到消费者的喜爱。但传统的手工雕刻过程不仅效率低下,而且很难保证每一把木梳的质量完全一致。因此,利用工业机器人和钻攻中心进行自动化加工,不仅可以提高生产效率,还能确保产品质量的稳定性和一致性。本文旨在探讨这一系统的设计与实现,以及其在雕花木梳生产中的应用价值。