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含有平行连杆的五自由度工业机器人动力学分析 被引量：3
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作者 窦小红 许有恒 蒋正渠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第1期40-47,共8页
本文利用4×4的齐次变换矩阵和高斯最小拘束原理,对含有局部闭式链的关节式工业机器人的动力学问题进行了研究,探讨了一种将闭链打开,转化为若干个开链来解决含有局部闭式链机器人机构的动力学问题的方法.
关键词 机器人 开式链 动力学 闭式链
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